Борис Григорьевич первый в семье Юсуповых получил образование в Европе и соприкоснулся с западной культурой. «На своем коште» изучал иностранные языки. «
После смерти Петра Великого первые пять лет он пребывал в статусе рядового государственного чиновника. В 1730 году императрица Анна Иоанновна, которая не успела должным образом наградить внезапно умершего отца Юсупова – Григория Дмитриевича за помощь в политической борьбе, поэтому внушительную часть полагавшихся милостей преподнесла его сыну.
Ирина Михайловна Юсупова, урож. Зиновьева (1708–1788), сенатора Б. Г. Юсупова. Миниатюра с портрета Рокотова Ф. С. 1849
В 1734 г. князь Б. Г. Юсупов женился на Ирине Михайловне Зиновьевой (1718–1788) из древнего рода, давшего видных государственных и военных деятелей.
«За верность и ревностное радение»
Борис Григорьевич удостоился чина действительного камергера Императорского двора «с рангом действительного генерал-майора». В 1736 году Юсупов получил назначение «к присутствию в Правительственном Сенате» и возглавил его. Присутствие в Санкт-Петербурге во время многочисленных поездок императрицы в Москву, выполняя как особые и ответственные поручения, так и исполняя текущие государственные дела. В ту пору это могло быть опасно – капризная правительница и ее фаворит регент Бирон в любом русском, даже ногайского происхождения, видели «врагов Престола и Отечества». В Русском Биографическом словаре чиновничьей деятельности Бориса Григорьевича дана такая характеристика: «В 1738 году князь, согласно царскому указу, был переведен в Москву. Вообще императрица Анна Иоанновна Москву любила гораздо больше, чем северную столицу и только страх перед пресловутым «общественным мнением» помешал ей вернуть первопрестольной функции столицы. Князя Юсупова назначили на должность Московского вице-губернатора
, и уже через год он представил Анне Иоанновне подробное «Доношение о разных преобразованиях по Московской губернии», которое получило Высочайшее утверждение, хотя, как предполагают многие отечественные реформы, подкрепления бюджетными деньгами в большом количестве ожидать не стоило. Князь вошел в большое доверие к регенту Бирону и не боялся обращаться к нему с просьбами: