Кровопролитное сражение на Липанском поле началось с того, что паны построили свои возы в колонну и двинулись на штурм лагеря таборитов и «сирот». Во главе колонны находились пушки. Приблизившись на расстояние полета ядра, атакующие подвергли возовое укрепление таборитов и «сирот» обстрелу. Осажденные несли потери, но также отвечали выстрелами. Над полем боя поплыли тучи дыма и пыли. После того как рассеялся дым и улеглась пыль, войны Прокопа увидели, что атакующие обратились в бегство.
И вот здесь-то таборитские и «сиротские» военачальники допустили ошибку, имевшую губительные последствия. Они принял притворный отход врага, а это было именно так, за действительное бегство и, покинув свои укрепленные позиции, стремительно бросились преследовать его. Им казалось, что победа снова останется за ними. Над полем сражения уже раздавался победный клич таборитов: «Вперед, Табор! Враг бежит!» Но неожиданно им во фланг ударила панская конница и, смяк их, напала на почти незащищенный гуситский лагерь. В то же время у таборитов и «сирот» уже не было их конницы — ее начальник бесславно бежал к Колину, уводя с собой всю кавалерию. До сих пор неизвестно, была ли эта преступная трусость или подлая измена.
Вслед за панской конницей на штурм лагеря таборитов и «сирот» двинулась наемная пехота. Она опрокинула ослабленную линию защитников возовой обороны и ворвалась в ее середину. Внутри возов ого укрепления завязался упорный бой. У таборитов и «сирот» уже не было единого командования. Отдельные отряды мужественных защитников народного дела отчаянно сопротивлялись превосходящим силам врага, но их ряды быстро таяли, а подкреплений ждать было неоткуда. На этот раз численное превосходство врага взяло верх. К вечеру битва на Липанском поле закончилась поражением таборитов и «сирот».
В бою под Липанами погибло около двух тысяч верных защитников народного дела. Смертью храбрых пали Прокоп Великий, Прокупек и многие другие вожди таборитов и «сирот». Победители безжалостно убивали раненых, подвергали издевательствам, а потом убивали пленных. При этом многих загоняли в сараи и там сжигали.
Липанская битва явилась поворотным пунктом не только в истории гуситского революционного движения, но и во всей средневековой истории Чехии. Героическая попытка чешского народа взять судьбу родины в собственные руки была потоплена в крови. Феодальная реакция праздновала победу.
Но торжествующие победители еще не осмеливались лишить чешский народ всех завоеваний б его многолетней борьбе и не решались сразу передать власть ненавистному для чешского народа Сигизмунду. Больше того, различные группировки панов, земанов и бюргеров грызлись из-за власти, стремясь захватить наиболее важные и доходные места в государственном аппарате.
Чашники вели длительные переговоры с Сигизмундом, желая закрепить за собой захваченные в годы борьбы церковные земли. С другой стороны, Сигизмунд тоже медлил, рассчитывая на то, что его противники в конце концов безоговорочно капитулируют.
К 1436 г. закончился постыдный торг чашников с императором. — Сигизмунд обязался не возвращать в Чехию католических священников и монахов, не назначать иноземцев на высшие должности, не преследовать участников гуситского движения. В августе 1436 г. император въехал в Прагу.
Вскоре все убедились, что лживый и коварный Сигизмунд не собирался выполнять принятые на себя обязательства. Вслед за ним в Прагу стали съезжаться католические епископы, попы и монахи. Одновременно начались жестокие проследования героев многолетней борьбы с иноземными полчищами. Вскоре и изменники народному делу из числа феодалов и бюргеров почувствовали на себе тяжелую руку нового короля. Сигизмунд расхищал богатства страны, раздавал земли и должности своим иностранным приспешникам. В конечном счете в ходе всей борьбы выиграли лишь паны, все более оттеснявшие земанов и бюргеров.
Хотя на Липанском поле сложили свои головы лучшие борцы за свободу народа, отдельные вооруженные отряды таборитов и «сирот» продолжали борьбу. Главными их оплотами и центрами, вокруг которых группировались силы сопротивления, были Градец Кралёвый и крепость Сион. Гарнизоны таборитов оставались и в словацких городах — Трнаве, Ликаве, Тополчанах, где Федор Острожский и Блажек из Боротина сопротивлялись до конца 1435 г., а затем ушли па территорию Польши.
В Градце Кралёвом власть находилась в руках городского плебса, во главе которого стояли старый сподвижник Яна Жижки священник Амброж и верный друг Яна Желивскогог Якуб Влк. Народным вождям, опиравшимся на поддержку городских низов, удалось организовать оборону города. Неоднократные нападения и даже длительная осада, предпринятая войсками панского союза, окончились неудачей. Император бросил под Градец значительные силы, но осаждавшие не смогли взять город, были разбиты и обращены в бегство.