Самолеты-разведчики могли иметь высокую боевую устойчивость лишь в тех районах, где советская авиация обеспечила себе господство в воздухе. Как известно, в зоне действия американских авианосных соединений таких районов просто не было, да и не могло быть. Поэтому в качестве альтернативы самолетам-разведчикам в июне 1960 г. (еще до момента принятия на вооружение МРСЦ-1) начались работы над системой морской космической разведки и целеуказания (МКРЦ) «Легенда».
Система целеуказания МРСЦ-1 («Успех») была принята на вооружение в 1964 г. В ней предусматривалось размещение на самолетах Ту-95РЦ и на корабельных вертолетах Ка-25РЦ радиолокационных станций кругового обзора, предназначенных для обнаружения надводных целей. В состав системы также входил широкополосный канал трансляции радиолокационного изображения с самолета (вертолета) на подводную лодку (или надводный корабль) в масштабе времени, близком к реальному. В корабельных комплексах этой системы был реализован способ определения координат целей, исключающий влияние ошибок в определении местоположения и курса самолета (вертолета) и стреляющего корабля. Для своего времени МРСЦ-1 являлась существенным шагом в развитии отечественных радиотехнических средств. Ее очевидным достоинством являлись достаточная точность определения координат цели на загоризонтных дальностях и высокая оперативность доведения данных целеуказания до носителей ракетного оружия. В то же самое время основным недостатком системы являлась необходимость, для решения поставленной задачи, самолетам-разведчикам входить в зону ПВО корабельной группировки противника или, в лучшем случае, приближаться к ее границам.
Идея создания МКРЦ «Легенда» родилась в ОКБ-52 (впоследствии НПО «Машиностроение»), которое занималось разработкой комплексов крылатых ракет П-5 и П-6, а в последующем «Базальт» и «Вулкан». Основу этой системы составляли: космические аппараты; наземные комплексы управления этими аппаратами, приема и обработки получаемой от них информации; корабельные комплексы, позволяющие принимать и обрабатывать информацию в реальном масштабе времени.
Космические аппараты были двух типов: радиолокационной («УС-А») и радиотехнической («УС-П») разведки. Аббревиатура «УС» – управляемый спутник – подчеркивала отличие этих аппаратов от первых искусственных спутников Земли, как известно, не имевших корректирующих двигательных установок и точных систем ориентации и стабилизации. Космические аппараты системы МКРЦ оснащали либо ядерной энергетической установкой «Бук» («УС-А»), либо солнечной батареей («УС-П»). Для запуска спутников системы, использовали ракету «Циклон-2», разработанную КБ «Южное» при непосредственном участии будущего президента Украины Л.Д. Кучмы.
Аппараты «УС-А» (массой около четырех тонн) находились на сравнительно низких орбитах (-270 км) и имели энергоемкий бортовой радиолокационный комплекс «Чайка». Данное обстоятельство и заставило оснащать их установкой «Бук». Основой радиолокационного комплекса являлись некогерентная радиолокационная станция бокового обзора «Риф» и цифровая вычислительная машина (ЦВМ) на интегральных схемах. Для обеспечения радиационной безопасности после выполнения аппаратом целевой задачи была предусмотрена система увода на высокую орбиту, которая задействовалась или по команде с наземного комплекса управления, или автоматически. Она позволяла производить захоронение аппарата на высокой орбите (~800 км) со сроком существования 300-400 лет. Тем не менее, «УС-А» эксплуатировались лишь до 1988 г., так как наличие на них установки «Бук» создавало определенный политический резонанс. Всего в период с 28 декабря 1965 г. по 14 марта 1988 г. было запущено 37 спутников МКРЦ «Легенда» типа «УС-А». Время их пребывания на рабочей орбите в среднем составляло около 70 суток. Фрагменты одного из этих спутников под индексом «Космом-954» упали на территорию Канады, вызвав международный скандал. Данное обстоятельство и послужило причиной перехода к спутникам «УС-П».
В отличие от «УС-А» аппараты «УС-П» имели более высокую орбиту (~400 км) и оснащались менее энергоемкими станцией детальной радиотехнической разведки (СДРТР) «Кортик-С», а также инфракрасной аппаратурой обнаружения надводных кораблей «Ритм». Ядерная энергетическая установка на них бьша заменена солнечными батареями. Характерно то, что бортовые системы обоих аппаратов были во многом унифицированы. В частности, на «УС-П» устанавливались такие же ЦВМ, долговременное запоминающееся устройство и канал передачи информации, что и в комплексе «Чайка». Всего в период с 24 декабря 1974 г. по 21 декабря 2001 г. было запущено 48 спутников МКРЦ «Легенда» типа «УС-П». Время их пребывания на рабочей орбите достигало 700 суток. Они ликвидировались двумя методами: первым, основным – перевод на более высокую орбиту; и вторым, запасным – подрывом на рабочей орбите.