Дружина великого князя киевского и других князей Рюрикова дома делилась на «старейшую», «большую», «переднюю», состоявшую из мужей «думающих», и «младшую», мужей «хоробствующих». Эти два слоя отличались один от другого возрастом, знатностью, богатством, а соответственно влиянием на князя. В X веке дружина делилась на бояр и гридей. Князья, получая свой стол-удел, обычно соединяли собственную дружину с дружинами своих предшественников – отца, брата. Вступление в дружину, возможно, сопровождалось магическими ритуалами. Дружина постоянно находилась при князе и разделяла с ним все житейские тяготы. Между дружиной и князем существовало такое единство, что за «содеянное ближними мужами» отвечал лично князь. Именно князь и дружина составляли основу древнерусской государственности. Князь «думал» с дружиной и принимал решения о походах, сборе дани, строительстве городов, по важным общественным делам обращался к народу, продавался увеселениям, пировал.
Наиболее ответственные должности в княжеской администрации – воевод, тысяцких – занимали старшие дружинники. Князь содержал дружину на свои средства, которая существовала за счет добычи от завоевательных походов, отчислений от дани, судебных сборов, с XII века – от доходов с волости. Члены старшей дружины постепенно получали землю, создавали собственное хозяйство и ослабляли свои связи с княжеским двором. Младшая дружина по-прежнему находилась при князе. Многие дружинники в XI–XII веке становились слугами при дворе и княжеском хозяйстве – тиунами, сборщиками налогов, писцами.
Весь обиход князя от дворца до границ княжества находился под контролем дружинной администрации, обязанной одновременно защищать с оружием в руках интересы своего князя. Растворение значительной части дружины в хозяйственных и административных обязанностях, а соответственно и ослабление ее боеспособности, требовали привлечения на военную службу профессионалов – вольных наемных слуг, поступавших на полное обеспечение князя. В конце XII века на смену дружинной организации в русских княжествах пришел так называемый Государев двор, со штатом военных слуг. Началось образование дворянства.
В период средневековья войско формировалось по феодально-иерархическому и территориальному признаку. Сюзерен в случае военной необходимости созывал под свое знамя живших на его земле вассалов и их слуг. Набор людей на военную службу осуществлялся по княжествам, вотчинам, городам. Воины подчинялись своим командирам, строились под местные знамена. Феодальные отряды состояли из дворян, детей боярских, вольных слуг, дворян, бояр и князей, которые должны были являться в полки «конны, людны и оружны». До XIV века продолжало существовать и городское ополчение.
Самыми мелкими ячейками войска были «копья», включавшие командира с несколькими воинами – деление войска на копья впервые отмечено летописями в 1169 году. По владельческому и территориальному принципу они группировались в более крупные отряды – «стяги», находившиеся под командованием бояр, мелких князей, городской старшины. Самым крупным тактическим подразделением являлись полки.
Воинские смотры служилых людей – лично свободных, обязанных военной службой государству, за жалованье и поместья, регулярно проводились начиная с XV века. Служилые люди находились на государственной службе с 16 до 60 лет. Только ранения и болезни могли содействовать переводу служилого человека в более спокойный гарнизон. Ополчение собиралось только для конкретных походов – регулярной армии в России не было.
В XV веке русское войско состояло из иррегулярной дворянской конницы – помещичьего ополчения дворян и детей боярских, – главной части войска, отрядов вооруженной челяди служилых бояр и князей, служилых казаков, пищальников, пушкарей, а также «посошной рати» – крестьянского и городского ополчения.
К середине XVI века русские войска разделялись на несколько родов. Конница формировалась из поместного ополчения детей боярских и дворян, казаков, служилых татар и «царского полка». Артиллерия состояла из полевого «наряда», крепостного «наряда», передвижной деревянной крепости – «гуляй-города». Пехота включала пеших городовых казаков, пеших стрельцов – нового рода войск и пеших «даточных людей».
Российские военные историки рассчитали, что в середине XVI века русское войско состояло из 70 000 человек – 35 000 всадников поместной конницы, 12 000 стрельцов, 6 000 городовых казаков, 10 000 служилых татар, 4 000 наемных иностранцев и «наряда» из 3 000 человек. В военный поход обычно выступала половина этого войска.
Войско состояло из большого полка, полков правой и левой руки, передового, сторожевого и ертаульного полков, «наряда» и «гуляй – города».