Русский историк И. Сенигов писал в конце XIX века о состоянии русского войска: «Русские войска до Петра Великого, вследствие дурного вооружения и недостаточной подготовки, не могли с успехом бороться с войсками западных соседей, обученными европейскому военному сторю. Недостаточная подготовка русских к военному делу происходила главным образом от того, что большая часть ратных людей в древней России становились воинами только с началом похода, оставаясь до того времени мирными гражданами и земледельцами. Вследствие этого воины не могли достаточно обучиться военному искусству до начала военных действий, и нельзя было ожидать от таких воинов, что они во время будут исполнены воинского духа и дисциплины.»
Публицист конца XVII века И. Посошков писал: «На конницу смотреть стыдно, лошади негодные, сабли тупые, сами скудны, безодежны, ружьем владеть не умеют, не только что выстрелить в цель. Убьют двоих или троих татар и дивятся – считают большим делом, а своих хоть сотню положи – ничего. Нет попечения о том, чтобы неприятеля убивать, – одна забота, как бы домой поскорее. Молятся: «дай Боже рану нажить легкую, чтобы немного от нее поболеть, и от государя получить пожалование». Во время бою того и смотрят, чтобы за кустом спрятаться, иные целыми ротами прячутся в лесу или в долине, выжидают, как пойдут ратные люди с бою и они с ними, будто также с бою идут в стан. Многие говорят: «Дай Бог великому государю послужить, а саблю из ножен не вынимать».
Попытка учить стрельцов «солдатскому строю» вызвала открытые протесты. В челобитной 1639 года стрельцы писали: «Они-де искони вечно в солдатском ученье не бывали, им-де, будучи в солдатском ученье, вконец погибнуть и от промыслов своих отбыть».
Еще царь Михаил Федорович набирал в Голландии, Англии, Швеции, Голштинии иноземцев в русскую службу. В 1632 году было сформировано шесть солдатских пехотных полков из беспоместных детей боярских, дворян, казаков, татар, «охочих людей». Пехотный полк – 1600 солдат – состоял из 8 рот по 200 человек: в каждой роте по 120 мушкетеров и 80 копейщиков; в полку было около сотни офицеров.
В 1632 году был сформирован рейтарский-конный полк, из дворян, беспоместных детей боярских, вольных людей. Полк состоял из 2000 рейтар и делился на 12 рот по 150 человек. За два года было сформированы 10 полков численностью 17 000 воинов. При Алексее Михайловиче солдат иноземного строя было около 8 000 человек, стрельцов – 30 000 человек. Русская армия впервые получила стройную организацию – полк, разделявшихся на роты, были введены офицерские чины и звания – капитан, майор, полковник, с точными служебными функциями. В полки к иностранным офицерам назначался второй комплект русских офицеров – для обучения. В 70-е годы XVII века появились и генеральские чины. Русская армия середины XVII века состояла из дворянской конницы, стрельцов и полков иноземного строя – все они были организованы и обучены по разным системам. Всем руководил Разрядный приказ. Командир полка или воевода был стеснен инструкциями Разряда, находившегося вдали от места сражения.
Солдатские полки не были регулярными (после похода распускались), не имели регулярного военного обучения, но сыграли огромную роль в войнах Алексея Михайловича. Историк К. Медем писал: «Войска эти, хотя, по всей вероятности, не могли еще устройством и искусством равняться с хорошими европейскими, однако уже несравненно превосходили остальную рать Русскую. Они приносили великую пользу в войнах, и были одной из главных причин успехов русского оружия в царствование Алексея Михайловича. К несчастью, со смертью этого государя, все полезные его учреждения по военной части пришли в небрежение и в постепенный упадок; так, что, при вступлении на престол Петра Великого, число иностранных офицеров было уже незначительно, а регулярные войска состояли, по всей вероятности из одного Бутырского полка».
Инженерное и артиллерийское дело было также в упадке. Лафеты были неподвижны, плохо передвигались, «об образовании икуссных артиллеристов-пушкарей – не думали вовсе, и от того орудийная стрельба была весьма неверна и малонадежна, – об искусном расположении и употреблении артиллерии в сражении не имели ни малейшего понятия».
К. Медем писал:
«Искусство обороны и атаки крепостей было еще в совершенном младенчестве. При осадах обыкновенно облагали крепость со всех сторон, стараясь одолеть осажденных голодом, и редко отваживались на приступ. Иногда прибегали, однако, к подкопам и взрыву стен; но почти никогда не употребляли траншей.
Военными действиями в походах обладал еще азиатский дух, и наши действия совершенно походили на действия турок.