В 1550 г. на смену пищальникам-ополченцам пришло царское стрелецкое войско, первоначально состоявшее из 3 тыс. человек. Стрельцы были разделены на 6 «статей» (приказов), по 500 человек в каждом подразделении. Командовали стрелецкими «статьями» головы из детей боярских: Григорий Желобов-Пушешников, Дмитрий Дьяк Ржевский, Иван Семенович Черемесинов, Василий Фуников-Прончищев Федор Иванович Дурасов и Яков Степанович Бундов. Детьми боярскими были и сотники стрелецких «статей». Расквартировали стрельцов в пригородной Воробьевой слободе. Жалованье им определили по 4 руб. в год, стрелецкие головы и сотники получили большие поместные оклады. Стрельцы составили постоянный московский гарнизон, участвовали в военных действиях, приняв боевое крещение под Казанью в 1552 г.
На источник комплектования новой категории служилых людей «по прибору» проливает свет упоминание о них как «выборных стрельцах ис пищалей». По-видимому, в стрельцы были отобраны лучшие из пищальников-ополченцев, выходцев из тяглых посадских общин, участвовавшие в походах, где они на практике осваивали военное дело. Поэтому категоричное заявление Е. А. Разина, что «стрельцы набирались из вольных людей» должно с большой натяжкой отнести лишь к последующим «приборам» в стрелецкую службу. По сути, на этой же позиции стоят и авторы коллективной монографии «На пути к регулярной армии», отметившие, что первый стрелецкий «отряд комплектовался путем набора вольных «охочих» людей, свободных крестьян и посадских». А. В. Чернов, отмечавший, что «стрельцы набирались преимущественно из местного населения», что «это были беднейшие представители посадского населения», вслед за этим начинает утверждать прямо противоположное: «Наибольшее распространение получило привлечение на стрелецкую службу «вольных охочих людей». В стрельцы принимались только свободные люди (не холопы и не крестьяне), вообще не тяглые. Требовалось, чтобы они поступали на службу по своему желанию, были собой «добры», т. е. здоровы и умели стрелять».
Вольные люди, как правило, «прибирались» не в стрелецкие «приказы», а в отряды городовых казаков, да и степень добровольности будущих стрельцов вряд ли соответствует четкому понятию «выбор» как специальной акции властей по отбору лучших воинов-пищальников. Тем не менее, не исключено, что позднее, при комплектовании отрядов городовых стрельцов, на службу «прибирались» и вольные люди, что позволяло властям не трогать тяглые посадские общины. Особенно распространена была практика «прибора» на службу вольных людей в южных городах, где их было достаточно много, что позволяло быстро и в большом количестве набирать гарнизоны для строившихся «в Поле» русских крепостей. В одном лишь 1637 г. для городов Усерда, Корочи и Яблонова было указано «прибрать» из вольных людей 600 стрельцов (по 200 человек в каждый город). О «приборе» на службу вольных людей, в тех случаях, когда стрельцов «убудет на Москве или на службе», сообщал Григорий Котошихин. По-видимому, подобное практиковалось во время тяжелых, затяжных войн. Точно так же комплектовалась стрелецкая сотня Соловецкого монастыря. «Звания своих отцов» занимали, как правило, стрелецкие дети, лишь в крайнем случае в строй зачислялись крестьяне монастырских сел или вольные люди.
В Москве и других городах стрельцов старались размещать в особых слободах, расположенных, как правило, в наиболее безопасных местах. Это объяснялось спецификой непрерывной службы, требовавшей повышенной мобильности стрелецких сотен и приказов. Приборных людей селили либо в самой крепости (остроге), либо на посаде, в непосредственной близости от городских валов и стен и под их прикрытием, как правило, за разного рода естественными преградами. Так в Севске, при возобновлении города в 1623 г. стрелецкая Кобылья слобода (вместе с Казачьей и Пушкарской) была устроена на возвышенном месте, на левом берегу реки Марицы, напротив Малого и Большого «городов». С восточной стороны доступ в слободы преграждал Авилов ручей. Иногда подступы к стрелецким слободам укрепляли валами и надолбами.
Получая усадебное (дворовое) место, каждый стрелец обязан был построить дом, дворовые и хозяйственные постройки, разбить на приусадебном участке огород и сад. Как и другие «приборные» люди (пушкари, затинщики, казаки), стрельцы получали на «дворовую селитьбу» известное вспомоществование от казны — 1 руб. в XVI в и 2 руб. в первой половине XVII в. В середине 1630-х гг. после устройства гарнизонов в новых крепостях на южных «украйнах», где не хватало необходимого строительного материала (прежде всего «хоромного леса»), деньги на «селитьбу» были увеличены до 5 руб… Стрелец владел своим двором до тех пор, пока нес службу. После его кончины двор сохранялся за семьей. В таком случае кто-либо из взрослых его братьев, сыновей и племянников мог быть «прибран» на стрелецкую службу. Продать свой двор приборным людям разрешалось лишь в случае перевода на новое место, при этом вырученные от продажи недвижимого имущества деньги входили в сумму, выдаваемую стрельцу на переселение.