С течением времени регулярным источником пополнения стрелецкого войска стали подросшие сыновья и другие родственники приборных людей. Постепенно служба в стрельцах превратилась в наследственную повинность, которую можно было, сложив с себя, передать кому-либо из близких. «И бывают в стрелцах вечно, — записал эту норму Котошихин, — и по них дети и внучата, и племянники, стрелецкие ж дети, бывают вечно ж».
Вскоре после учреждения шести московских стрелецких приказов был осуществлен «прибор» стрельцов и в других городах. Как предположил П. П. Епифанов, в данном случае на постоянную службу переводили «старых, «гораздых» стрелять из ружей, пищальников». Уже в ноябре 1555 г., во время русско-шведской войны 1554–1557 гг. в походе к Выборгу должны были принять участие не только сводный приказ московских стрельцов Тимофея Тетерина, но и стрелецкие отряды из «Белые, с Опочек, с Лук с Великих, с Пупович, с Себежа, с Заволочья, с Торопца, с Велижа». Всем им по распоряжению московских властей выдать «по полтине денег человеку, для <…> неметцкие службы».
При поступлении на службу стрельцы, как и другие «приборные» люди, представляли поручителей в присутствии «послусей» (послухов), заверявших власти в должном исполнении каждым воином своих обязанностей. В науке существует две полярные точки зрения на организацию поручительства. И. Д. Беляев полагал, что новоприборных служилых людей принимали в службу по круговой поруке всех слобожан. Возражая ему, И. Н. Миклашевский утверждал, что при наборе новых стрельцов достаточно было поручительства 6–7 старых стрельцов, так как слободы только возникали и интересами службы могли быть связаны лишь отдельные лица. Сохранившиеся поручные записи позволяют говорить о существовании обеих форм. Хорошо известны случаи, когда при образовании новых гарнизонов действовала круговая порука. Так, в 1593 г. в сибирском городе Таборах стрелецкий десяток Тимофея Евстихеева ручались своему сотнику Климу Шакурову «промеж себя друг на друга, в верной службе в новом городе Таборах». В XVII в. в таких случаях стрельцов-сведенцев делили на две половины, после чего каждая ручалась за другую половину. Так обстояло дело в 1650 г. при формировании стрелецкого гарнизона в новопостроенном г. Цареве-Алексееве. К одной половине были отнесены стрельцы, переведенные из Ельца и Лебедяни, к другой — из Оскола, Михайлова, Ливен, Черни и Ростова. В то же время в других городах правительство разрешало «прибирать» стрельцов за порукой старослужащих воинов. «Поручные записи» требовали при зачислении на стрелецкую службу власти Соловецкого монастыря. В этом случае необходимым условием являлось поручительство всей содержавшейся монастырем стрелецкой сотни.
Стрельцы участвовали во многих сражениях Ливонской войны. После победоносного похода 1577 г., когда русские войска овладели почти всей Прибалтикой, именно они, наряду с детьми боярскими, составили гарнизоны вновь завоеванных городов и замков. Так, в Вольмаре (Владимирце Ливонском) было оставлено 100 ореховских, 100 ивангородских и 100 ругодивских стрельцов, в Вендене (Кеси) — 100 оскольских, 100 «перконских», 30 великолуцких стрельцов и т. д. Большинство их полегло в сражениях со шведскими и польскими войсками, часть была выведена обратно в Россию после заключения Ям-Запольского перемирия 1582 г. и Плюсского перемирия 1583 г.