В средние века на основе двух ступеней классической йоги (асана и пранаяма) в Индии возникает особый вид йогической практики, получивший название «хатха-йога» (насильственная йога или йога с усилиями), в котором были разработаны целые комплексы сложнейших поз и дыхательных упражнений. Тексты хатха-йоги («Хатха-йога прадипика», «Гхеранда самхита», «Шива самхита») утверждают, что уже благодаря одной практике асан и пранаямы (при соблюдении норм первых двух ступеней) можно достичь освобождения. Хатха-йога заимствует тантрическую теорию чакр (чакра – «колесо»), особых психофизических локусов, центров тела, воздействие на которые посредством асан и пранаямы должно привести к трансформации сознания. Пранаяма используется здесь как средство воздействия на чакры и энергетический запас организма (кундалини – подробнее см. ниже) через направление в эти центры жизненной энергии – праны. Традиция хатха-йоги связана с сектой натхов, последователей полумифического чудотворца Горакшанатхи (Горакханатха). Их философия была близка недуалистической доктрине Шанкары, хотя в целом теория и не играла особой роли в этом чисто психотехническом движении. Отмечается связь хатха-йогинов (порой внеконфессиональных отшельников-анахоретов) с некоторыми направлениями индийского исламского суфизма. Следует отметить как интересный момент глубокое влияние на натхов не только индуистского, но и буддийского тантризма, что вполне понятно, ибо их как «чистых психотехников» интересовали не доктринальные и концептуальные расхождения, а методы и приемы духовного делания, ведущего к освобождению. В отличие от йогинов ортодоксальных направлений, натхи придавали большое значение идее телесного бессмертия, обретаемого в ходе йогической практики, когда профаническое тело, закаленное в огне хатха-йоги (подобно тому, как трансформируются металлы в алхимической печи), созревает и превращается в «йогическое тело» (йога деха) бессмертного и освобожденного при жизни адепта (дживанмукта). В настоящее время упражнения хатха-йоги часто используются в Индии и на Западе с терапевтическими целями для лечения различных болезней или даже в качестве спортивной гимнастики, что приводит к профанации, коммерциализации и деградации хатха-йоги.
Впрочем, и Вьяса, классический комментатор «Йога сутр», чрезвычайно высоко оценивает пранаяму: «Не существует подвижничества более высокого, чем пранаяма: благодаря ей [происходит] очищение от [всех] загрязнений и возникает ясный свет знания».
Пратьяхара определяется Патанджали как отсутствие связи органов чувств с их объектами, благодаря чему органы чувств как бы следуют внутренней форме сознания. Это, согласно Вьясе, также прекращение деятельности органов чувств при остановке сознания. Наиболее простой способ достижения пратьяхары – концентрация сознания на одной точке, кульминирующая в прекращении чувственного восприятия.
Яма, нияма, асаны, пранаяма и пратьяхара излагаются Патанджали во второй главе, называющейся «Способы осуществления йоги». Дхаране, дхьяне и самадхи посвящена глава третья – «О совершенных способностях». Отсюда можно заключить, что только эти три ступени являются подготовительными, пропедевтическими.
Дхарана определяется Патанджали как фиксация сознания на определенном месте. Вьяса поясняет, что этим местом могут быть чакры – пупочный центр, сердечный центр, головной центр (а также кончик носа), или яркие места на теле, или же внешние объекты.
Дхьяна характеризуется Патанджали не как одномоментная концентрация, а как однородное течение содержаний сознания, не нарушаемое другими содержаниями. Если же степень углубления процесса созерцания становится такой, что высвечивается только объект, а само сознание как бы лишается собственной формы, то имеет место уже самадхи.
Эти три высшие ступени йоги вместе называются саньямой. Далее Патанджали подробно описывает психологическую сущность саньямы и ее эффекты (знание прошлого и будущего, знание прошлых рождений, знание чужой ментальности, невидимость, пробуждение в других людях дружелюбия и других чувств, способность приобретения дополнительных сил, познание сути вселенной, расположения звезд и их движения, знание строения тела, устранение голода и жажды, полная неподвижность, видение сверхъестественных существ, всеведение, постижение природы сознания и многочисленные другие паранормальные способности). Характер приобретаемых способностей определяется объектом концентрации-созерцания-сосредоточения (саньямы): например, благодаря саньяме на Солнце возникает знание вселенной, а благодаря саньяме на гортани устраняются голод и жажда. Впрочем, все эти волшебные совершенства оцениваются как препятствия, отвлекающие от обретения окончательного освобождения.