И легионы, и ауксилии были, по существу, тяжеловооруженной пехотой, сходным образом вооруженной и выполнявшей в основном одинаковую задачу на поле боя. Однако некоторую часть солдат в каждом подразделении тренировали как легкую пехоту. Было также некоторое количество специальных пехотинцев, таких как sagitarii (лучники), exulcatores (вероятно, метатели дротиков), funditories (пращники) и balistarii, которые действовали как метатели снарядов или, возможно, как арбалетчики.
Так как в V и VI вв. роль конницы возросла, начался упадок пехоты. Однако это не означало, что римляне полностью переключились на тяжеловооруженных, одетых в кольчуги всадников - прообраз средневековых рыцарей. Пехота оставалась основой большинства армий значительную часть V столетия, хотя средний пехотинец отличался от своих предшественников - он мог быть не таким дисциплинированным, как раньше, но во многих отношениях стал более гибким, готовым к переброске на нужный участок сражения, а также способным действовать как стрелок и как тяжеловооруженный пехотинец. В развертывании римской армии постепенно произошли изменения. В ранней Империи легионы располагались на основных базах недалеко от границы (например, около Кельна), но военные задачи заставили разделить части на те, что выполняли специфические обязанности в приграничных гарнизонах, и размещенные в глубоком тылу. Позже это произвольное рассосредоточение было закреплено, так что войска распределились по провинциям в многочисленных крепостях и городах. Императоры тем не менее нуждались в мобильных силах для более быстрого развертывания. На востоке это были две армии, разместившиеся «в присутствии» императора около Константинополя, остальные дислоцировались на Балканах и в Азии. На западе Галлия и Италия имели собственные армии, пока императорская власть была связана договором с первой из них.
Из-за отсутствия определенной униформы было трудно отличить «римского» солдата (возможно, исконного гота), служившего в армии Стилихона, и «готского» воина (возможно, римлянина по происхождению) из армии Алариха. Чтобы идентифицировать такие части на поле боя, их щиты часто делали одного цвета, а султаны на шлемах часто одинаково окрашивали. Такие простые детали могли до некоторой степени обеспечить единообразие экипировки.
Доспехи
Вопрос о том, насколько римские солдаты эпохи поздней Империи носили доспехи, является предметом споров. Вегеций писал в V в.:
Хотя пример готов, аланов и гуннов заставил нас привнести некоторые улучшения в вооружение конницы, ясно, что пехота полностью поставлена под удар. Со времени основания города и до правления императора Грациана пехотинцы носили панцири и шлемы. Но нерадивость и лень постепенно привели ко всеобщему ослаблению дисциплины, солдаты начали считать доспехи слишком тяжелыми и редко надевают их. Сначала они потребовали от императора разрешения отказаться от панциря, а затем и от шлема.
И наоборот, Аммиан Марцелин, сам бывший солдатом, часто упоминает пехотинцев IV в. в «сверкающих доспехах» и описывает пехоту в Адрианополе 378 г. как «придавленную тяжестью своих доспехов».
Заявление Вегеция об отказе пехоты от доспехов в середине IV в. можно частично отнести за счет очевидных материальных потерь, явившихся следствием персидской и готской катастроф того времени. Это также связано с возросшим использованием солдат-федератов и введением денежного пособия вместо предоставления экипировки. Если главные полевые армии V в. состояли из варваров и нескольких элитных римских частей конницы, то очень вероятно, что пехотинцы не хотели платить за дорогие доспехи из своего денежного пособия, не имея реальной необходимости в этом. Широкие щиты, вероятно, были достаточной защитой для солдат, выполнявших статичную роль поддержки.
Для большинства видов солдатской службы не требовалось носить доспехи. На марше доспехи везли в повозках, рутинные караульные обязанности, доставка провианта и метание снарядов редко вызывали необходимость надевать их. Римские солдаты поздней Империи, по-видимому, нуждались в такой дополнительной защите только тогда, когда требовалось сражаться на линии фронта.
Развертывание и тактика
Перестрелки и осада
В любой кампании военные действия представляли собой в основном небольшие перестрелки, в которых было занято всего несколько солдат в авангарде, арьергарде или боковом охранении. Полномасштабные сражения были очень редки, возможно, только одно за целую кампанию. Типичный солдат в составе основных сил главным образом день за днем совершал утомительные переходы, больше заботясь о погоде и пропитании, чем о неприятеле. Иногда для обеспечения провиантом и разведки в каждой части отбирались наиболее крепкие солдаты.