Надо было любой ценой помешать крестоносцам закончить подготовку к штурму, атаковать их тогда, когда они меньше всего будут этого ожидать, спутать «божьим дворянам» все планы и заставить Христово воинство либо отойти от города, либо бездеятельно торчать под его стенами до тех пор, пока не подойдет подмога. И не беда, что врагов в несколько раз больше, чем псковичей, Довмонту не привыкать сражаться малой силой против превосходящего врага. Псковский князь верил в свое ратное умение и удачу, верил в своих гридней и псковских ратников, которые будут не щадя жизни биться за родной город.
Рано на рассвете, когда в небе медленно блекнут звезды, а узкая полоска зари выпросталась над линией горизонта, русская рать собралась у городских ворот. Впереди стояли конные гридни Довмонта, не раз и не два побывавшие в смертельно опасных и кровавых схватках, те, кто когда-то пришел с ним из Литвы, лучшие из лучших, вернейшие из верных. Закованные с ног до головы в тяжелые доспехи, эти железные бойцы ни в чем не уступали своим немецким противникам и, словно изваяния, гордо восседали на своих боевых конях. За конными гриднями Довмонта стояло пешее и конное псковское ополчение. Это были люди, закаленные постоянными войнами на границе как с литовцами, так и с немцами. Последними плотно сбившейся гурьбой стояли крестьяне из окрестных сел и деревень, вооруженные чем попало: топорами, вилами и рогатинами. Они горели желанием посчитаться с заклятым врагом за сожженные дома, вытоптанные поля и разоренную землю. Ждали князя.
Довмонт был в Троицком соборе. Положив свой меч перед алтарем и встав на колени, князь молился о ниспослании победы над латинским воинством, которое с огнем и мечом пришло на Русскую землю. Просил Бога даровать храбрости его ратникам, укрепить их дух в предстоящей лютой сече с католиками. Закончив молитву Довмонт медленно поднялся с колен, а игумен Сергий взял княжеский меч и, опоясав им князя, благословил на битву. Выйдя из собора, Довмонт вскочил на коня и помчался к городским воротам, где русское воинство ожидало своего полководца. Прибыв на место, князь ничего не стал говорить ратникам – все и так было понятно, а просто махнул рукой, чтобы открывали ворота. Тяжелые створки медленно распахнулись, а знаменосец развернул княжеский стяг. Опустив на лицо стальную личину шлема, Довмонт первым скрылся в арочном проеме ворот, а за ним двинулось остальное войско. Было утро 8 июля 1269 года.
Магистр Отто фон Лютенберг мирно подремывал в своем шатре, когда его бесцеремонно растолкал оруженосец и доложил, что русские напали на лагерь. Сон как рукой сняло. Пока ландмейстера облачали в доспехи, в шатер сбегались комтуры и командоры, получали указания начальства и спешили к своим войскам. Грохот и гул сражения неуклонно катился к шатру магистра. Фон Лютенберг торопился, наконец он закончил процесс снаряжения на битву и вышел к ожидавшим его войскам. Взобравшись с помощью оруженосцев на коня, он сердито отмахнулся от протянутого шлема. Сквозь узкие прорези невозможно было быстро оценить обстановку, и в той суматохе и круговерти, что творилась вокруг, приходилось идти на риск.
Обстановка для ливонцев складывалась крайне неудачно. Конный отряд княжеских гридней, поддержанный конницей псковичей, разметал полусонные отряды боевого охранения и, перемалывая все на своем пути, устремился к шатру ландмейстера, который возвышался над остальным лагерем. За всадниками валом валили псковские пешие ратники, прикрываясь большими миндалевидными и круглыми щитами; они буквально втаптывали в землю ливонскую пехоту, которая никак не могла построиться в боевые порядки. Тысячи безоружных людей метались среди шатров и палаток, не слушая приказов командиров и только мешая тем, кто успел вооружиться и спешил встретить с оружием в руках русскую атаку.
Но самым страшным для рыцарей было то, что высыпавшие из городских ворот следом за пешим воинством крестьяне начали жечь и крушить осадную технику крестоносцев, превращая все их труды в дым и пепел. Этого допустить было нельзя, и фон Лютенберг решил лично возглавить атаку на русскую рать. Протяжно ревели боевые рога ливонцев, собирая братьев-рыцарей к шатру магистра, а знаменосцы отчаянно размахивали орденскими штандартами, обозначая место сбора. Сам ландмейстер в бешенстве и нетерпении нервно теребил своего коня; сейчас каждая минута могла стать решающей.