Помимо дворянского ополчения, были «непременные» войска, состоявшие из стрельцов и полков иноземного строя. Они делились на пехоту и конницу. Стрелецкие войска, возникшие еще при Иване IV, не представляли крепкой вооруженной силы, так как организационная структура и принцип их комплектования к этому времени уже не отвечали новым задачам.
Наиболее прочную основу вооруженных сил Русского государства представляли полки иноземного строя (другая часть «непременных войск»). Их начали создавать еще в первой четверти XVII в., но до Петра I они не получили законченной, стройной военной организации и по своему количественному составу занимали небольшой удельный вес. Эти полки делились на солдатские, рейтарские и драгунские. Нельзя согласиться с мнением некоторых историков, считающих, что полки иноземного строя состояли главным образом из наемных иностранцев. Они комплектовались в основном из русских «даточных» людей, но часть офицерского состава, особенно старшего, состояла из иностранцев.
В русских войсках имелась уже и артиллерия, носившая название «наряда». Отдельные образцы ее не уступали западноевропейской артиллерии. Однако артиллерия Русского государства была мало подвижна и употреблялась главным образом для осады крепостей.
Основным недостатком вооруженных сил Русского государства до Петра I было: отсутствие единства военной организации, отсутствие единой системы комплектования, обучения, воспитания и снабжения, значительная техническая и культурная отсталость, малочисленность национальных офицерских кадров. Это крайне неблагоприятно отражалось на вооруженных силах страны и требовало их преобразования.
Военные преобразования Петра, как и другие его реформы, возникли не случайно. Они были подготовлены всем предшествующим развитием Русского государства. Развившаяся в стране промышленность позволила увеличить производство вооружения. В свою очередь возрастающее насыщение войск огнестрельным оружием, повышение роли пехоты, а также необходимость укрепления вооруженных сил страны требовали создания массовой регулярной, систематически обучаемой армии.
Основные черты регулярной армии, созданной Петром, состояли в том, что она имела прежде всего твердый принцип комплектования и содержалась за государственный счет. Это отличало ее от русской армии второй половины XVII в. Вместо поместной системы и временного набора «даточных» из крестьян были установлены ежегодные рекрутские наборы для всех сословий, исключая лиц духовного звания. Служба в армии стала пожизненной. Войска получили постоянную административную и тактическую организацию, строевые, тактические и дисциплинарные нормы. Была установлена единая система воспитания, регламентированная уставом. Одним из главных отличий регулярной армии от предшествующих форм военной организации было систематическое строевое и тактическое обучение. Все внимание Петра I направлялось на создание таких вооруженных сил, которые смогли бы укрепить внутриполитическое и внешнеполитическое положение Русского государства.
Еще юношей Петр I с исключительной энергией и настойчивостью взялся за изучение военно-морского дела. Он окружил себя сверстниками, так называемыми «потешными», которые набирались из конюхов, иноземцев и из дворян.
Корб, секретарь австрийского посольства, писал, что молодой царь предпочитал дворцовым забавам «тяжелые забавы любителей славы: военное искусство, потешные огни, пушечную пальбу, кораблестроение». От образованных иностранцев, в особенности от голландца Тимермана, шотландца Гордона, Петр получил первые знания о военно-морской науке. Из частых бесед с ними он уяснил всю важность перестройки русской армии. Правда, необходимость такой перестройки сознавалась передовыми русскими людьми и до Петра, но до него дело коренной перестройки армии с места не двигалось.
Петр понимал, что выдвинуть свое государство в ряды первостепенных европейских государств возможно только при помощи мощной вооруженной силы. Проникнутый этим сознанием, Петр I с присущей ему кипучей энергией берется за создание таких сил. В 1691 г. из «потешных» отрядов были сформированы Преображенский и Семеновский полки. Они составили основу новой регулярной армии. Дополнительно были укомплектованы два выборных московских полка, командиром одного из них (Бутырского) был Гордон, командиром второго (1-го выборного) Лефорт; вскоре этот полк был назван полком Лефорта.
Командование всеми вооруженными силами сосредоточивается в Преображенском приказе — «Избе»; хотя формально оставались и другие военные приказы, но они уже не играли никакой роли.
Военные занятия Петра и обучение войск принимают некоторую систему. Гордон и Лефорт ведут специальные беседы с Петром. В этих беседах они касаются вопросов истории военного искусства, устройства, комплектования, содержания, обучения и вооружения войск в Западной Европе. Затрагиваются вопросы стратегии и тактики. Гордон знакомит Петра с различными способами ведения войны, с деятельностью полководцев Монтекукули и Тюрення, с их взглядами на организацию армии.