В конце XVII – начале XVIII в. на месте современного города было небольшое поселение, которое по указу царя Петра I в 1719 г. преобразовали в перевалочную пристань на реке Гжати и назвали «Гжатская пристань», которая стала посредником в торговле с Петербургом. Указ Петра I гласил: «По рекам Гжати и Вазузе от села Власова сделать судовой ход, как возможно, чтобы могли суда с пенькой и хлебом и с иными товарами ходить без повреждения…» Гжатская пристань стала одним из важнейших перевалочных пунктов продовольствия, промышленного сырья и других продуктов, поступавших из центральных и южных районов России в Петербург для снабжения города и вывоза за границу. Это селение в середине XVIII в. преобразовали в Гжатскую слободу. В Гжатской слободе помимо торговли и судостроения начали развиваться кожевенная и стекольная мануфактуры, производство пеньки и веревок для Петербурга, а позже полотняные, бумаготкацкие и суконные мануфактуры. С середины XVIII в. Гжатская пристань способствовала формированию Брянско-Жиздринского и Приокского металлургических районов Центральной России, получавших и отправлявших именно через нее бóльшую часть своей продукции. Гжатскую слободу в 1776 г. преобразовали в уездный город. Гжатск очень сильно пострадал в период Отечественной войны 1812 г. и Великой Отечественной войны 1941–1945 гг.
В советский период Гжатск стал центром сельскохозяйственного района, в нем были открыты достаточно крупные предприятия по переработке сельскохозяйственного сырья: заводы первичной переработки льна, молочно-консервный, спиртовой, сухого молока, а также заводы «Светотехника», «Динамик», швейная фабрика и др. Местный молочно-консервный комбинат в наши дни является одним из крупнейших в России производителей сухого молока.
В Гагарине можно увидеть ряд интересных архитектурно-художественных памятников. Среди них Благовещенский собор (1897–1900), церковь Скорбящей Божьей Матери (1753 г.; Марии Египетской), Тихвинская церковь (1841), церковь Богоявления (1734–1737 гг.; Казанская), кладбищенская церковь Вознесения (1791) и др.
В городе есть краеведческий музей, художественная галерея, мемориальный комплекс Ю.А. Гагарина. В 1948 г. в Гжатске открыли краеведческий музей, в 1970 г. он стал мемориальным музеем Ю.А. Гагарина. По сути, это единый музейный комплекс, состоящий из нескольких объектов, рассказывающий о прошлом и настоящем этого города и его окрестностей, а также об освоении космоса и жизненном пути первого космонавта Земли. Особый интерес вызывают дом родителей Ю.А. Гагарина (1989), дом-музей школьных лет космонавта (1991), дом-музей семьи Гагариных и землянка в селе Клушино (1994). При музее работает Центр народных промыслов. Музей организует и проводит самые разные, в том числе эксклюзивные, экскурсии и экскурсионные программы, участвует в организации фольклорных праздников и развлечений («Гжатские посиделки», «Масленица», «Льнянины», «Капустные», «Рыбалка» и др.).
Окрестности города и сам город Гагарин, в прошлом – Гжатск, значимой строкой вошли в историю Отечественной войны 1812 г. В августе 1812 г. в Гжатск приехал великий полководец М.И. Кутузов
, направлявшийся в смоленское село Царево-Займищи (находится южнее города, поблизости от него) принимать командование русской армией. В Гжатском уезде формировался знаменитый партизанский отряд Дениса Давыдова. Уже в первый день боевых действий отряда, который возглавлял Д.В. Давыдов, 2 сентября 1812 г., партизаны совершили смелые налеты на находившихся в районе села Токарево неприятелей. Оказались разгромленными две французские шайки, грабившие местное население, отняты обозы с продовольствием. В тот же день в селе Царево-Займище, где находился французский отряд из 250 человек, партизаны захватили в плен 119 рядовых и одного офицера, отбили направлявшийся в Москву обоз с боеприпасами.Со Смоленской землей связаны многие из самых ответственных событий в жизни великого русского полководца М.И. Кутузова. В смоленском селе Царево-Займище он принял командование русской армией. Здесь в период подготовки к Бородинской битве он рискнул выделить 130 воинов из регулярных войск для создания первого партизанского отряда во главе с Д.В. Давыдовым, созданного и начавшего успешно действовать в восточной части Смоленской земли. Все знают о громких воинских победах Кутузова, но далеко не все догадываются, сколь трудна была его жизнь.