П.К. Козлов внес ощутимый вклад в изучение Центральной Азии, сделал ряд географических открытий (в руководимых им экспедициях открыли ряд гор, горных хребтов, рек, нашли древний мертвый город Хара-Хото, обстоятельно изучили обширную территорию). Но путь Козлова к вершинам географических экспедиционных исследований, почестям, званиям, всеобщему уважению был не простым. Козлов родился в смоленском городе Дудовщина в семье мещанина, который постоянно был в разъездах. Дом держался на матери, которой с детства много помогал сын Петр. Он колол и заготавливал дрова на зиму, ухаживал за скотиной, пас лошадей, собирал для семьи в лесу грибы и ягоды, ловил рыбу и раков, выполнял другие виды посильных ему работ по дому и хозяйству. В 12 лет он начал учиться в местном училище, был хорошим учеником, особенно увлекался естествознанием, географией, историей. Козлов с отличием окончил училище, хотел продолжить учебу в Виленском учительском институте, но финансовое положение их семьи заставило его работать в конторе купца Х.П. Пашеткина в смоленском селе Слобода. Отставной артиллерийский поручик Л.А. Глинка владел имением Слобода, вскоре он продал его Н.М. Пржевальскому. Когда Пржевальский и Козлов познакомились, первому было 42 года, второму – 18 лет. Пржевальский, у которого не было жены и детей, привязался к добросовестному и интересовавшемуся путешествиями юноше, как к сыну, позвал жить к себе и пригласил участвовать в будущих экспедициях. Пржевальский содействовал Козлову в получении хорошего образования. Он помог ему подготовиться к экзамену на аттестат зрелости. Козлов успешно выдержал экзамен за полный курс реального училища в Смоленске. Затем Пржевальский определил его вольноопределяющимся во второй Софийский полк (в экспедиции Пржевальский гражданских лиц не брал, ситуации в них случались разные, нужно было владеть оружием).
В возрасте 20–22 лет Козлов участвовал в экспедиции под руководством Пржевальского на Северный Тибет, был награжден Георгиевским крестом. Пржевальский позаботился о том, чтобы Козлов получил военное образование, Козлов окончил Петербургское военное училище. В возрасте 25–27 лет Козлов под руководством Пржевальского участвовал в экспедиции, где Пржевальский умер на берегу озера Иссык-Куль. После его кончины Козлов возглавил эту экспедицию. На могиле своего учителя Козлов поклялся продолжить его дела по исследованию Центральной Азии и сдержал свое обещание.