Стихотворение «Утренняя прогулка» впервые опубликовано в «Современнике» (1859. № 1, с. 307–311). Оно написано, по всей вероятности, в конце предыдущего года: в первой публикации указана дата «27 дек.(абря)». А. Никитенко упоминает в своем дневнике, что 31 декабря 1858 года Некрасов прочел на обеде у И. Гончарова «свое замечательное стихотворение» под названием «Кладбище»; возможно, речь идет как раз об «Утренней прогулке» (Никитенко, 1955, с. 53, Чуковский, 1922, с. 11).
«Утренняя прогулка» является вступительной частью известного некрасовского цикла «О погоде». Этот цикл, начатый в 1858–1859 годах, был продолжен в 1865 году. Вероятно, он мыслился поэтом как начало другого, значительно более обширного цикла, куда должна была войти, в частности, сатира «Балет» (Фролова, 1951; Евгеньев-Максимов, 1953, с. 168–180). Три первых стихотворения цикла «О погоде» — «Утренняя прогулка», «До сумерек» и «Сумерки» — объединены под общим названием «Часть первая. Уличные впечатления» (в корректуре имелся еще подзаголовок «С утра до ночи» — см. Фролова, 1951, с. 176). К ним предпослан общий эпиграф: «
Цикл «О погоде» существен как продолжение и развитие урбанистической линии в творчестве Некрасова (ср. более ранний цикл «На улице», 1850). Указывалось на его связь с русским «физиологическим очерком» (Цейтлин, 1965, с. 302–308), с романом Некрасова «Жизнь и похождения Тихона Тростникова» (1843; см. Некрасов, 1948, с. 645–646). Цикл относится к числу узловых текстов и в истории русской литературы вообще. С одной стороны, он подхватывает важные мотивы Пушкина, Гоголя, раннего Достоевского (судьба «маленького человека» в царственной бюрократической столице). С другой стороны, ему свойственна «отзывчивость в будущем» (ср. Топоров, 1982, с. 79). Например, мотив истязаемой лошади, намеченный в «Утренней прогулке» и развернутый в тягостную сцену в следующем стихотворении «До сумерек» (ср. Чуковский, 1926, с. 127; о возможной связи с «Меланхолией» Гюго см. Серман, 1966), станет одним из «архетипических мотивов» всей русской литературы, в частности русской прозы: он прозвучит в «Преступлении и наказании», «Братьях Карамазовых» и ряде других произведений вплоть до Савинкова («Конь бледный») и Маяковского («Хорошее отношение к лошадям»). По интонации, стилистике и деталям цикл «О погоде» в некоторой степени предвещает позднюю Ахматову (ср. известные замечания Ахматовой о ее любви к Некрасову и о том, что он на нее влиял в «некоторых стихотворениях» — Чуковский, 1926, с. 388, 392; ср. также Ахматова, 1974, с. 33). Характерный мотив вывесок в третьем стихотворении цикла («Сумерки») повторяется в первой из ахматовских «Северных элегий». Анапестические ритмические ходы цикла могут быть в определенной мере сопоставлены с ритмом «Поэмы без героя».
Значительность цикла «О погоде» контрастирует с его восприятием современниками. Близкие к Некрасову по времени критики не относили цикл, и, в частности, «Утреннюю прогулку», к числу удавшихся произведений поэта. Н. Страхов ставил Некрасову в вину гиперболы
«Утренняя прогулка» — обширный (143 строки) эпический отрывок; точнее, его следовало бы назвать эпико-драматическим, «двуродовым» (ср. Корман, 1978, с. 5, 98–108). Лирическая стихия в нем присутствует как бы «в снятом виде». Для таких произведений обычно характерна особая роль стилистического уровня и других «верхних» либо «вторичных» регистров текста — топологического, нарративного, жанрового; нередко вполне очевидна роль интертекстуального регистра. Стихи, подобные «Утренней прогулке», во многом сопоставимы с прозой — с рассказом Достоевского или, скажем, Салтыкова-Щедрина (с другой стороны, прозаические вещи символистов, Мандельштама или Цветаевой, по структуре близки к лирике).