Впервые — СОС. Писалась поэма, по всей вероятности, в Илимске, но не ранее конца 1795–1796 гг. Дело в том, что стих «Песни исторической» полемичен по отношению к стиху поэмы Н. М. Карамзина «Илья Муромец», а книжка 2-я альманаха Карамзина «Аглая», где напечатана его «богатырская сказка», не могла попасть в Илимск раньше второй половины 1795 г.
В работе над поэмой Радищев использовал огромное количество исторических источников. Некоторые из них упомянуты в тексте: политико-нравоучительный роман английского писателя Э.-М. Рамзая «Путешествия Кира» (1727), трактат Монтескье «Рассуждение о причинах величия и упадка римлян» (1734), «История» Корнелия Тацита (I–II вв.). Помимо этого Радищев, несомненно, использовал Библию, «Сравнительные жизнеописания» Плутарха, «Размышления о греческой истории» Мабли (эта книга в 1773 г. вышла в русском переводе самого Радищева), «Анналы» Тацита, статьи по истории, опубликованные в тобольском журнале «Иртыш, впадающий в Иппокрену» (1789–1791 гг.), первые двенадцать частей «Словаря исторического» (М., 1790–1793, напечатаны В. И. Окороковым как приложение к «Московским ведомостям») и т. д. Теория циклического развития гражданских обществ, составляющая философский стержень поэмы, ближе всего подходит к трактовке шотландского философа и историка-просветителя А. Фергюсона: республика сменяется монархией, монархия — тиранией (деспотией).
«Песнь историческая» ознаменовала решительный переход Радищева на новые, предромантические позиции в области поэтики стиха. Еще в «Путешествии» он высказал неудовлетворенность состоянием современной русской поэзии, в первую очередь засильем ямбов и рифмы, которые рассматривались им как результат воздействия иностранных систем стихосложения. Подхватив мысль Радищева, один из интереснейших поэтов-предромантиков Н. А. Львов начал на практике разрабатывать систему трехударных и двухударных «русских размеров», — систему, ориентированную на фольклор и противопоставленную силлаботоническим размерам — «иноземским рамкам тесным». Особенностью «русских размеров» является наличие в каждом из них постоянных ударений на определенных местах, которые являются «сильными», ритмообразующими, и потому произносятся отчетливо, тогда как ударения на других местах стиха произносятся ослабленно. Подобный ритм требует известной напевности чтения. Вслед за Львовым к «русскому стиху» обратился Карамзин. Его «Илья Муромец» написан двухударником формы «3–7» (с постоянным ударением на 3-м и 7-м слогах) с дактилической клаузулой. В «Песни исторической» Радищев обратился к той же форме, но с женской клаузулой. Однако радищевский стих ритмически коренным образом отличается от карамзинского. У Карамзина редко встречаются ударения на четных слогах, почему стих «Ильи Муромца» нередко воспринимался как четырехстопный хорей (хотя сам Карамзин указывал на иной характер стиха своей поэмы). У Радищева основной ритмический принцип тот же — двухударность, причем в подавляющем большинстве случаев ударения расположены на 3-м и 7-м слогах; редчайшие исключения — 1-й и 7-й (типа «Зри Навуходоносора»). Но Радищев резко подчеркивает нехореический (лучше даже сказать — антихореический) характер своего «русского стиха», вводя огромное количество ударений на четных слогах, в особенности ощутимых в начале строки, на втором слоге: «Народ шаткий…», «Умы пламенны…», «Он смерть сладкою…», «Своим мужеством…», «Несяй бурно…» и мн. др.