Встал вопрос — что предпринять? Строить новые позиции для ракет типа Р-12 и Р-14, или придумать что-то новое. Тут как раз пригодились наработки московского КБ под руководством академика А. Д. Надирадзе. Оно разрабатывало ракету средней дальности на смесевом твердом топливе. Большим достоинством нового ракетного комплекса с такой ракетой должно было стать применение мобильного способа базирования, сулившего повышение живучести за счет неопределенности о местоположении пусковой установки. В случае необходимости открывалась перспектива перебазировать мобильные ПУ с одного ТВД на другой, что невозможно при стационарном базировании ракет.
В начале 70-х годов работам придали дополнительное ускорение. После практической отработки различных технических решений по новой ракете и наземным агрегатам ракетного комплекса конструкторы смогли приступить к завершающему этапу. 21 сентября 1974 года на полигоне Капустин Яр начались летные испытания ракеты «Пионер» (заводское обозначение 15Ж45). Потребовалось почти полтора года, чтобы завершить доводку ракеты и выполнить намеченную программу испытаний. 11 марта 1976 года Государственная комиссия подписала акт о приеме БРК с ракетой 15Ж45 (другое обозначение РСД-10) на вооружение РВСН. Комплексу также присвоили наименование «Пионер». Но этот БРК не был первым мобильным комплексом. Еще в середине 60-х годов в СССР проходил испытания мобильный ракетный комплекс, в котором ракета с ЖРД устанавливалась на гусеничное шасси. Но из-за большой массы конструкции и других недостатков доводить его до серийного производства не стали.
Новые комплексы развертывались не только на востоке, но и на западе Советского Союза. Часть устаревших ракет средней дальности, прежде всего Р-14, сняли с вооружения, а их место заняли «Пионеры». Появление последних вызвало большой переполох в странах НАТО, и очень быстро новая советская ракета приобрела известность как SS-20 — «Гроза Европы».
Ракета «Пионер» имела две маршевые ступени и агрегатно-приборный блок, которые соединялись между собой при помощи соединительных отсеков. Двигательная установка первой ступени представляла собой конструкцию, состоящую из стеклопластикового корпуса со скрепленным с ним твердотопливным зарядом, выполненным из высокоэнергетичного смесевого топлива, стальных переднего днища и сопловой крышки, соплового блока. В хвостовом отсеке ступени размещались тормозные двигатели и приводы рулевых органов. Управляющие усилия создавали четыре газодинамических и четыре аэродинамических руля (последние выполнены в виде решеток).
Двигательная установка второй ступени имела аналогичную конструкцию, но для получения управляющих воздействий использовались другие методы. Так, управление по углам тангажа и рыскания осуществлялось вдувом газа из газогенератора в закритическую часть сопла, а по крену — перепуском газа через специальное устройство. Оба двигателя имели систему отсечки тяги (на первой ступени — аварийная) и время работы около 63 секунд.
На ракету установили инерциальную систему управления, построенную на базе бортового цифрового вычислительного комплекса. Для повышения надежности работы все каналы имели резервирование. Почти все элементы СУ размещались в герметичном приборном отсеке. Конструкторам удалось обеспечить довольно высокую точность попадания (КВО) — 550 м при стрельбе на максимальную дальность 5000 км.