Он был лжехристом с 1713 года до смерти своей, последовавшей в 1732 г. Сначала служил он в стрелецком полку Венедикта Андреевича или Мироновича Батурина и участвовал в двух азовских походах. После того полк Батурина перешел из Азова в Москву, откуда, по прошествии года, снова отправлен в Азов на смену четырех полков, отправлявшихся в Великие Луки. По приезде в Азов царя Петра Алексеевича в 1695 году, стрельцов Батурина полка велено было распустить по городам в посады, в какой кто пожелает. Лупкин записался в Нижний Новгород и жил там несколько лет. В поход под Нарву в начале шведской войны велено было всех стрельцов Батурина полка, годных к службе, выслать в полки. В это время Лупкин, по разбору нижегородского воеводы Нелидова, оставлен был «якобы за скорбию» на месте жительства в Нижнем. В 1710 году всем стрельцам, проживавшим в Нижнем Новгороде, велено было явиться в Москву, в приказ земских дел, куда явился и Лупкин 17-го августа 1710 г. По осмотру Кирилла Лаврентьевича Чичерина, отставлен вовсе от службы «за падучею болезнию» и отпущен обратно в Нижний с паспортом, но неизвестно, остался ли он с тех пор в Москве или жил еще некоторое время в Нижнем, а потом явился в Москве. Из дел видно, что в 1714 году он был уже в Москве, но и в 1717 году еще не имел в ней собственного дома, а жил в Нижних Садовниках, на постоялом дворе оброчного крестьянина графа Бориса Петровича Шереметева, Ивана Федорова большого Соколова, содержавшего секту людей божиих. Этот Соколов доводился Лупкину племянником. В 1723 году Лупкин имел уже в Москве свой дом за Яузой в Таганке. Он умер 9-го ноября 1732 года, а 12-го того же месяца похоронен в Ивановском девичьем монастыре, рядом с Иваном Тимофеевичем Сусловым.
В первые годы XVIII столетия в Нижнем строилась Рождественская церковь, составляющая теперь одно из лучших украшений этого города. Строил ее знаменитый богач своего времени Гурьев, тот самый, что строил в Москве церковь Успения на Покровке, имеющую много сходства с нижегородской. Гурьев не успел кончить строения; Рождественскую церковь достроили именитые люди Строгановы, отчего она и называется «строгановскою». Она находится на скате горы и поддерживается огромным контрфорсом, на котором перед церковью устроена обширная терраса. Церковь в два яруса, нижний никогда не был освящен, а освящение верхнего замедлилось по следующей причине. Весной 1722 года она была совершенно готова к освящению. В это время приехал в Нижний Петр I и остановился в доме Строгановых, стоявшем рядом с Рождественскою церковью. Осмотрев церковь, Петр велел ее запечатать впредь до особого его повеления. Это объясняли тем, будто Строгановы за большие деньги купили иконы Спасителя и Богородицы, что подле царских дверей, у итальянского живописца Каравака, которому Петр заказал эти иконы для Петропавловского собора в Петербурге. Но причина внезапного запечатания церкви оказалась другая. До сведения Петра дошло о радениях хлыстов в нижнем ярусе долго строившейся церкви. Он не узнал, конечно, что среди них находился сам христос людей божьих, Прокопий Данилович Лупкин. Ему сказали, что тут собирались разного звания люди, особенно так называемые кликуши, что на этих собраниях пророчат, видят видения. А известно, как строго преследовал Петр и кликуш, и пророков, и разглашающих видения, после суздальского розыска над первою женою своею Авдотьею Федоровной. Церковь была распечатана и освящена уже при Екатерине I.
Из дела о хлыстовской секте, открытой в Москве в 1733 году, видно, что до 1714 года, когда Лупкин еще жил в Нижнем, она была распространена там между дворовыми людьми Строгановых. В корабле Лупкина между прочим находились: дворник[52] дома Строгановых Иван Евдокимов Платонов и жена его Прасковья Иванова, по-видимому, пророчествовавшие, служитель Семен Дмитриев Солнцев и другие.