В отсутствие объединяющей политической власти складывается новая форма социальных отношений, называемая феодальным строем. Земли феодалов и их вассалов были независимыми от влияния королевской власти. Фактически землевладельцы-феодалы были и военноначальниками для своих вассалов, управляли административным аппаратом в границах своего лена и вершили суд над подданными в своих владениях. Так появилось феодальное ленное право. От государственных центральных органов могли исходить лишь некоторые специальные правовые предписания, касающиеся особо важных дел. Помимо римского права и феодального ленного в Средние века существовало право каноническое, которое сильно влияло на общественную жизнь европейских стран. Большое значение уделялось развитию римского права завещания в соответствии с церковными интересами.
В рассматриваемый период сосуществовали феодальное ленное право и каноническое, выражавшие потребности двух социальных систем. Юридическая техника римского права использовалась в обеих правовых системах в соответствии с насущными потребностями социальных групп, формировавших правовые нормы. Сложность законотворчества в Средние века не исчерпывается описанными выше формами права. Широкое распространение получило городское право, уровень развития которого зависел от уровня социально-экономического развития конкретного города. Крупные торговые города разрешали маленьким городам пользоваться их законами (город Любек имел около 100 городов, использовавших его право; Марбург распространял свое правовое влияние на многие города Средней Германии). Правовые нормы различались в зависимости от местности применения нормы или социальной группы, которая эти нормы практиковала.
В эпоху Возрождения такая форма правосознания перестала быть определяющей. Философия Декарта, Спинозы, рефлексии в области естественного права способствовали развитию этого процесса. В этот период начинает складываться пенитенциарная система. Например, в Англии этот процесс начинается в XII в. как следствие централизаторской политики Генриха II и проведенной им судебной реформы. Впервые были учреждены центральные официальные суды, действовавшие под властью короля. Ранее суд вершился на основании местных обычаев под председательством шерифов и вице-графов. В XII в. появляются тюрьмы, которые становятся важнейшим институтом пенитенциарной системы в средневековой Англии.
Философия Просвещения и рационалистическая теория естественного права вызвали революционные изменения в развитии права. Философы и ученые настаивали на отделении религии от гражданского порядка и права, которое должно быть основано на постигнутой лишь разумом справедливости. Впоследствии рационалистическое учение об естественном праве стало ключевым для трансформации общественных институтов. Решающее значение имели работы Христиана Томазия, философа и юриста, создавшего «секуляризованное» учение о естественном праве. На протяжении XVI–XVII вв. королевская власть одержала победу над феодальной системой общественных отношений, но под влиянием идей Просвещения она теряла свое могущество. Достаточно вспомнить трактат Монтескье «О духе законов» 1748 г., где обосновывается необходимость установления конституционной монархии.
В XVIII в. начинается так называемая эпоха кодификаций. Философские идеалы Просвещения стали источником твердой веры в возможность создания совершенного законодательства с помощью рационального метода и на основании анализа естественного права. Основы новой теории просвещенной монархии разработал правовед и философ Х. Вольф. Эти законы не основаны на представлении о единстве правового субъекта. Напротив, текст закона предусматривает существование различных групп правовых субъектов и предписывает им соответствующий набор прав. Кодификации этого периода традиционно выделяли три группы субъектов права: знатные, буржуа и крестьяне. Отсутствие положения о единстве субъекта права согласовывалось с характерным способом рецепции идей просвещения. Идея осуществления народного благоденствия требовала установления грандиозной системы регламентирования.