Мы пройдзем гэты працэс услед за даследчыкамi - нямецкiм М.Оэлерам i польскiм С.Кучыньскiм, якiя, на наш погляд, найбольш грунтоўна займалiся падлiкам. Асноўнай мабiлiзацыйнай i баявой адзiнкай у тыя часы было "кап'ё". Яно складалася з цяжкаўзброенага рыцара (меў двух коней) з дзiдай, мячом i шчытом, аднаго цi двух лёгкаўзброеных збраяносцаў, стралка з лукам або, часцей, з арбалетам. Двое слуг знаходзiлiся ў табары. Збраяносец, як i рыцар, належаў да шляхецкага стану, стралок мог быць мешчанiнам або селянiнам. Тры вершнiкi - найменшая лiчба кап'я. Заможныя рыцары ў сваiм кап'i мелi большую колькасць збраяносцаў i стралкоў. З коп'яў складалiся харугвы (палкi). Прычым у харугвах магла быць розная колькасць коп'яў - дзесьцi ад 20 да 150.
Асновай кап'я, яго галоўнай ударнай сiлай быў рыцар у сталёвых даспехах i з цяжкiм узбраеннем. Побач з iм змагаўся збраяносец у больш лёгкiх даспехах i стралок, таксама ў панцыры або паўпанцыры. Частка коннiцы Вялiкага Княства складалася з лёгкаўзброеных вершнiкаў i была незаменнай у разведцы, пагонi за адступаючым ворагам.
Татарская коннiца з армii Вiтаўта падзялялася, верагодна, на дзве групы: цяжкую i лёгкую. Цяжкая кавалерыя мела панцыры з гартаванай на агнi буйвалавай скуры, жалезныя цi з такой жа скуры шлемы з нашыйнiкам, якi засцерагаў шыю з бакоў i ззаду. Была ўзброена шаблямi, пiкамi, арканамi, чаканамi. Лёгкаўзброеныя татарскiя коннiкi не насiлi панцыраў, мелi шаблi, арканы, коп'i i па два лукi. Пяхоту ў тагачасных войсках складалi выключна сяляне i мяшчане. Яны галоўным чынам знаходзiлiся пры абозе, у абознай ахове (прыходзiлася прыблiзна па аднаму капейшчыку на аднаго вазнiцу). Акрамя дзiдаў на ўзбраеннi пяхоты мелiся лукi, арбалеты, сякеры, шчыты. Крыжацкая пяхота была лепш узброенай за польскую i лiтоўскую. Мелi паўпанцыры, жалезныя шлемы з нашыйнiкам, акрамя звычайнага ўзбраення яшчэ былi алебарды.
У сярэднявеччы на вайну мабiлiзоўвалася ад 2 да 20% насельнiцтва, у залежнасцi ад абставiн i эпохi. Тэўтонскi ордэн у 1410 г. правёў максiмальна магчымую мабiлiзацыю. Крыжацкая армiя складалася з уласна войска ордэна, войска чатырох прускiх бiскупстваў, прускага зямельнага апалчэння, гарадскiх апалчэнняў, наёмных аддзелаў, войскаў паморскiх князёў i харугваў "гасцей" замежных рыцараў. Усяго ордэн пад Грунвальдам меў каля 33 тыс. чалавек, з iх прыблiзна 21 тыс. конных, 6 тыс. пехацiнцаў i 5 тыс. чэлядзi. Акрамя таго, частка крыжацкага войска засталася ў замкавых залогах; на левым беразе Вiслы знаходзiлася група харугваў пад началам Генрыха фон Плаўэна для прыкрыцця накiрунку магчымага ўдару. Не ўдзельнiчалi ў бiтве войскi з Лiвонii i Новай Маркi.
Мабiлiзацыйныя магчымасцi Лiтвы i Польшчы былi намнога большымi, чым у ордэна. Вiтаўт браў з сабой на гэтую вайну далёка не ўсё войска. Большая яго частка засталася дома. Патрабавалася прыкрыцце на мяжы з Прусiяй i Лiвонiяй, неабходна было неяк прыкрываць паўднёва-ўсходнiя межы ад Акi да Чорнага мора. У замках пакiдалiся залогi. Хуткi i доўгi марш лiтоўскай армii на злучэнне з Ягайлам мог адбыцца толькi пры адсутнасцi ў ёй вялiкай колькасцi немабiльнай пяхоты i артылерыi. Войска Вiтаўта складалася пераважна з коннiцы. Па падлiках С.Кучыньскага, з Вiтаўтам было каля 10-11 тыс. збройных, або каля адной трэцi ўсяго войска Вялiкага Княства. Колькасць польскiх войскаў пад Грунвальдам ацэньваецца ў 18 тыс. коннiцы, 2-3 тыс. пяхоты i каля 18 тыс. у табары. У гэтую лiчбу ўваходзяць i аддзелы прафесiйных салдатаў, завербаваных на грошы, прысланыя Вiтаўтам.
Колькасць войскаў саюзнiкаў (без татараў) С.Кучыньскi ацэньвае наступным чынам:
польская кавалерыя - 18 тыс. разам з наймiтамi;
лiтоўская кавалерыя - 11 тыс., не лiчыўшы збройных слуг у табары;
польская пяхота - 2 тыс. (?), магло быць больш або менш;
лiтоўская пяхота - 500 чалавек.
Усяго 31 500 збройных. Кожны збройны браў з сабой харчаванне на 4-5 тыдняў. Акрамя харчавання войска везла палаткi, вопратку, запасную зброю, кухоннае начынне. На кожнае кап'ё мусiў быць хаця б адзiн воз. Усяго ў аб'яднаным войску магло быць каля 10,5 тыс. падводаў. Такая маса павозак iстотна замаруджвала рух армii.
Колькасць татараў, прымаўшых удзел у Грунвальдскiм паходзе, ацэньваецца прыблiзна ў 1-2 тыс. чалавек. Камандаваў iмi хан Джэлал-ад-Дзiн, якi разлiчваў на дапамогу Вiтаўта (i, як аказалася, недарэмна) у барацьбе за ўладу ў Залатой Ардзе. Магчыма, удзел у бiтве на баку саюзнiкаў прымалi малдаване, але ў невялiкай колькасцi.
Польскi гiсторык Ян Длугаш, якi пiсаў аб бiтве сорак з нечым гадоў пасля яе, па дакументах i ўспамiнах сведкаў, называе 50 польскiх i 48 лiтоўскiх харугваў.