На левым фланзе саюзнай армii, аддзеленым ад правага пагоркамi, iшла свая бойка. Палякi i немцы пакуль без асаблiвых маняўровых хiтрасцяў iшлi сценка на сценку. Бiтва працягвалася некалькi гадзiн без перапынку, людзi фiзiчна не маглi вытрымлiваць такой нагрузкi доўгi час, таму, вiдавочна, войскi на пярэднiм краi пастаянна змянялiся. Тут раней цi пазней павiнна была адчуцца перавага саюзнiкаў у коннiцы. Аднак пакуль палякам даводзiлася туга. Нечакана пакiнулi поле бою наймiты з Чэхii i Маравii. Яны адышлi ад поля i спынiлiся ў лесе. Толькi пасля таго, як каралеўскi падканцлер Мiкалай Тромба прысаромiў iх, воi вярнулiся ў бiтву. Пад нацiскам крыжакоў упала вялiкая каралеўская харугва з выявай белага арла. Аднак яе тут жа падхапiлi i паднялi зноў. У ордэнскiх шэрагах, пабачыўшых падзенне непрыяцельскага сцяга, пачуўся пераможны спеў "Хрыстос паўстаў". Гэта быў крытычны момант. Ягайла, вiдавочна, падаслаў падмацаваннi, якiя выправiлi становiшча. Праз лес пайшлi войскi для абходу правага фланга крыжакоў з захаду. У шэрагi ордэнскай армii стала частка рыцараў, якiя вярнулiся з праследавання лiтоўскiх войскаў. Жахлiвая бойка працягвалася далей. Ульрых фон Юнгiнген у сваю чаргу, убачыўшы, што шаля вагаў схiляецца не на карысць ордэна, прадпрыняў рашучую спробу перамянiць лёс бiтвы. Сфармаваўшы з рэштак свайго левага фланга i рэзерваў ударную групу ў 16 харугваў, ён стаў на яе чале i атакаваў каралеўскую армiю. Выкананне гэтай акцыi сведчыць аб добрай арганiзаванасцi войскаў ордэна i высокай вартасцi Ульрыха фон Юнгiнгена як военачальнiка.
Пад час гэтай атакi адбыўся напад на самога Ягайлу. Кароль са сваiм атачэннем знаходзiўся трохi ўбаку ад накiрунка атакi. Каб ордэнскiя рыцары не пазналi караля, быў апушчаны малы каралеўскi прапорац з белым арлом на чырвоным полi. Ягайлу з усiх бакоў засланiлi воi. Раптам з шэрагу крыжакоў вырваўся рыцар Леапольд фон Кёкерытц, апяразаны залатым поясам, i, разагнаўшы каня, цэлiў дзiдай у караля. Паводле рыцарскiх правiлаў Ягайла прыняў бой. Ён падняў сваю дзiду, выехаў насустрач i "ўласнай рукой паранiў" крыжака. Каралеўскi сакратар Збiгнеў Алешнiцкi заехаў збоку, ударыў Кёкерытца дзiдай i той упаў з каня мёртвы. У сваю чаргу польскi рыцар Дабеслаў Алешнiцкi напаў на хохмайстра, але той пазбегнуў удару лёгкiм адхiленнем галавы i падбiў дзiду паляка ўгору. Апошнi, убачыўшы сваю хiбу, павярнуў да сваiх. Ульрых фон Юнгiнген гнаўся за iм i паранiў каня, але мусiў вярнуцца, каб не трапiць у палон.
Адчайная атака ўдарнай групы ў 16 харугваў магла вырашыць лёс бiтвы, але працiўнiк быў занадта шматлiкi i дасведчаны. Войскi Вiтаўта пасля лiквiдацыi крыжацкiх аддзелаў, якiя прарвалiся да iх абозу, вярнулiся i напалi на групу хохмайстра з тылу i флангу. Пасланыя ў абход польскiя аддзелы пачалi акружаць правы фланг крыжакоў з захаду. Гэта быў пачатак канца.
Ударная група хохмайстра i правы фланг ордэнскай армii акружалiся паасобку. Некаторы час яны яшчэ вытрымлiвалi нацiск, але ўрэшце былi поўнасцю акружаныя i разбiтыя. Здалiся рыцары Хэлмiнскай зямлi. У бязвыхадным становiшчы аддалi сваю харугву замежныя "госцi" - у жывых засталiся толькi 40 рыцараў. Урэшце перасталi супрацiўляцца i астатнiя з тых, хто застаўся жывым.
Але гэта яшчэ не быў канец бiтвы. Шмат крыжакоў, якiя пазбеглi акружэння або вырвалiся з яго, умацавалiся ў абозе з намерам абараняцца. Акружаны ўмацаваннямi з вазоў, забяспечаны артылерыяй i аховай пяхоты абоз даваў такую магчымасць. Аднак паспяховай абароны не атрымалася. Рашучай атакай умацаваны лагер быў здабыты, а ўсе яго абаронцы пабiтыя. Вялiкую колькасць забiтых з боку ордэна ў абозе тлумачаць удзелам у гэтых эпiзодах бiтвы пяхоты саюзнiкаў, складзенай з сялян i гараджан. Простыя людзi найбольш цярпелi ад нападаў крыжакоў, таму мелi да iх асаблiвыя рахункi. Чалавек простага звання не мог атрымлiваць выкуп за палонных. Палонных пяхота не брала. Магчыма, якраз ад рук пехацiнцаў загiнуў хохмайстар Ульрых фон Юнгiнген.
Геройскую смерць на полi бiтвы прынялi амаль усе саноўнiкi Тэўтонскага ордэна. Акрамя хохмайстра загiнулi ў акружэннi вялiкi комтур, вялiкi маршал, вялiкi шатны, скарбнiк, хэлмiнскi, бежглоўскi, пакжыўнiцкi, грудзяцкi, гнеўскi, нешаўскi, астродскi, папоўскi, радзыньскi i iншыя комтуры.
Пад час уцёкаў страцiў жыццё Генрых фон Швельбок - камандзiр вайсковага аддзела з Тухолы. Яшчэ да бiтвы ён загадаў насiць перад сабой два аголеныя мячы i ўсiм казаў, што не ўкладзе iх у похвы, пакуль не афарбуе кроўю ворагаў. Брандэнбургскага комтура Маркварда фон Зальцбаха ўзялi ў палон i прывялi да вялiкага князя Вiтаўта. Той, убачыўшы даўняга ворага (комтур абразiў Вiтаўта, будучы паслом), сказаў: "А, ты тут, Марквардзе?" На што крыжак рэзка адказаў: "Так, i спакойна прыму тое, што мне ўгатаваў учарашнi дзень. А табе, князь, тое ж можа прынесцi дзень сённяшнi або заўтрашнi, бо не ў тваёй моцы вызначыць лёс!" Разгневаны Вiтаўт даў знак, комтура адвялi ў жыта i сцялi галаву.