Твой первый квадрокоптер: теория и практика

Многие владельцы квадрокоптеров не согласятся с тем, что видеооборудование квадрокоптера отнесено ко вторичным аксессуарам, поскольку приобретают или строят коптеры именно ради полетов по видеокамере и/или высотной фотовидеосъемки. Простые полеты в пределах визуального контроля быстро наскучивают, зато полеты с видом "своими глазами" по FPV (Flight Per Video или First Person View) с высоты птичьего полета дают неповторимые ощущения. Оборудование для таких полетов можно дорабатывать почти бесконечно, что само по себе очень интересно.

Видеооборудование коптера в общем случае состоит из следующих компонентов:

• видеокамеры, курсовая и основная;

• видеокоммутатор;

• стабилизированный подвес камеры;

• модуль наложения информации на изображение (OSD);

• видеопередатчик;

• всенаправленная антенна.

• источник питания видеооборудования.

Наземная часть видеоканала также состоит из нескольких компонентов:

• видеоприемник;

• антенны, всенаправленная и направленная;

• система управления положением антенны (трекер);

• видеоочки и/или монитор;

• видеорекордер;

источник питания.

Видеокамеры

Для полетов по FPV в сочетании с видовой или репортажной съемкой удобнее использовать две камеры, курсовую и основную. Курсовая камера легкая, несложная и дает изображение среднего качества. Она монтируется на раме коптера в фиксированном положении, удобном для оператора и направляется слегка под углом к земле. Такая камера имитирует вид из кабины пилота и дает ясное представление о том, куда и под каким углом летит коптер, и есть ли препятствия на пути. На изображение с этой камеры, как правило, накладывается телеметрийная информация.

Основная камера имеет высокое разрешение, обычно FullHD, хорошую оптику и слот карты памяти для записи изображения. На крупных мультикоптерах часто устанавливают фотокамеры профессионального уровня — Canon, Kodak, Sony — способные вести качественную видеосъемку. Для таких камер выпускаются специальные переходники, которые подключаются к разъему управления камеры и приемнику, позволяя управлять режимом камеры дистанционно, с пульта.

Основная камера крепится на стабилизированном подвесе, который сохраняет неизменное положение камеры при кренах коптера, а также позволяет вращать камеру по двум осям, обеспечивая почти полусферический обзор.

Удобство использования двух камер объясняется тем, что эффектную видовую съемку часто приходится вести не под тем ракурсом, который соответствует курсовому положению рамы коптера. В этом случае оператор может легко утратить контроль над пространственным положением коптера и столкнуться с препятствием или неверно оценить направление облета. При профессиональной съемке иногда работают два человека, пилот и видеооператор, а коптер оснащают двумя независимыми видеоканалами и двумя каналами радиоуправления, один из которых предназначен только для управления подвесом и режимами главной видеокамеры.

Видеокоммутатор

Если пилот-оператор один и нуждается в том, чтобы поочередно использовать курсовую и обзорную камеры, то для переключения между камерами применяется видеокоммутатор (рис. 3.1).

Рис. 3.1.Трехканальный видеокоммутатор

К двум или трем видеовходам коммутатора подключаются различные источники видеосигнала, а вход управления соединяется с одним из каналов приемника. В зависимости от длительности импульсов радиоуправления выбирается соответствующий видеовход, а с выхода сигнал поступает непосредственно на передатчик или модуль OSD.

В простых любительских системах FPV часто используется только одна камера, смонтированная на управляемом по двум осям стабилизированном подвесе.

Стабилизированный подвес

Стабилизированный (динамический) подвес (рис. 3.2) удерживает неизменное угловое положение камеры в пространстве при небольших колебаниях рамы коптера (крены и повороты). Конструктивно подвес камеры представляет собой карданный узел с двумя осями вращения и в простейшем случае может не иметь системы стабилизации, а управляться напрямую с выходов приемника сигналов радиоуправления. Но при этом малейший крен или поворот рамы коптера будет приводить к смещению изображения в кадре, что крайне нежелательно при видеосъемке и часто бывает неудобно при обычном пилотировании по FPV.

Рис. 3.2. Простой двухосевой подвес на сервомашинках

Для стабилизации подвеса по горизонту обычно применяются не гироскопы, которым свойственно накопление ошибки, а трехосевые акселерометры. Для отслеживания поворота по азимуту приходится использовать либо гироскоп, либо комплексный сигнал гироскопа и компаса, поскольку на поворот по курсу акселерометр не реагирует. В простых системах флуктуации по курсу вообще не компенсируются.

При построении системы стабилизации используют один из двух возможных источников данных о положении в пространстве: