3 апреля 1936 года танк получил официальное наименование «Panzerkampfwagen IV». Первоначально он предназначался для вооружения рот средних танков, планируемых для формирования будущих танковых батальонов. Этой боевой машине выпала судьба сохраниться в производстве на протяжении всей Второй мировой войны и стать самым массовым немецким танком в истории.
За контракт опять боролись старые соперники — фирмы «Рейнметалл» и «Крупп». Инженеры из «Рейнметалла» пошли по пути наименьшего сопротивления и применили в своем танке сложную и дорогую подвеску, заимствованную с «Neubau-Fahrzeug». «Крупп» разработал новое оригинальное шасси, но не забыл и об унификации: использовал электрический привод башни с того же «Neubau-Fahrzeug», конструкцию смотровых щелей взял с Pz.HA, а с Pz.III позаимствовал форму башни, командирскую башенку и люки. Первоначальный проект предусматривал дополнительную пулеметную башню в передней части танка справа, но скоро от нее отказались в пользу обычной шаровой пулеметной установки, также унифицированной с Pz.HI. «Крупп» выиграл контракт, и 30 апреля 1936 года его первый опытный образец был готов к испытаниям.
Особое внимание в ходе испытаний прототипов будущей «четверки» уделили подвеске нового танка, ведь она оказывала непосредственное влияние на скорость его движения на местности и удобства для экипажа. На двух опытных образцах испытали 5 различных вариантов подвески, пока не остановились на схеме из четырех поддерживающих и восьми опорных катков, сблокированных попарно на четвертьэллиптических листовых рессорах. Использование амортизаторов для многолистовых рессорных подвесок не обязательно, ведь гашение колебаний в них происходит за счет трения листов между собой при изгибе рессоры, поэтому на «четверке» их не было.
Подвеска Pz.IV оставалась практически неизменной на протяжении всей долгой жизни танка. Интересна и поучительна история того, как и почему это произошло. Одним из испытываемых вариантов была передовая для того времени торсионная подвеска. Ее особенностью является низкое внутреннее трение, поэтому сразу выявилась необходимость применения амортизаторов для быстрого гашения колебаний корпуса танка, возникающих в процессе движения. Обычно амортизаторы устанавливаются только на крайние катки подвески, где их эффективность наиболее высока. Не имея в то время необходимого опыта работы с торсионными подвесками, конструкторы Круппа поставили их на каждый каток и к тому же выбрали амортизаторы с недостаточной энергоемкостью, которые в движении быстро перегревались и выходили из строя. Подвеска получилась явно неудачной. Из-за этого первого отрицательного опыта у главного конструктора танков фирмы «Крупп» Вёльферта выработалось стойкое предубеждение против торсионной подвески, и он с тех пор настойчиво выступал против ее применения.
1 июня 1937 года Управление вооружений вермахта дало фирме «Крупп» указание осуществить глубокую стандартизацию их Pz.IV с Pz.HI фирмы «Даймлер-Бенц». Оба танка выпускались параллельно, находились в одной весовой категории и оснащались одним и тем же двигателем, поэтому естественно напрашивалось решение унифицировать их шасси. Круппу было приказано прекратить все работы по дальнейшему развитию корпуса, силовой установки и подвески «четверки» и завершить уже начатую производством вторую серию этих танков — Pz.IV Ausf.B. Для следующей модификации Ausf.C намечалось использовать шасси четвертой серии «тройки» — ее модели Ausf.E.
Но все оказалось не так просто, как намечалось: доводка до ума многочисленных новшеств, заложенных в это шасси, шла не так быстро, как хотелось бы немецким планировщикам, и в мае 1937 года выяснилось, что первые опытные экземпляры будут готовы в лучшем случае в апреле следующего года. Учитывая время, необходимое на подготовку производства, это означало, что выпуск Pz.IV придется прервать по меньшей мере на 8 месяцев. Гитлеровская Германия в то время полным ходом готовилась к войне, и такие потери важнейшей для будущих «блицкригов» продукции сочли неприемлемыми. Поэтому 21 июня 1937 года Управление вооружений вермахта прислало фирме «Крупп» новое указание: приступить к производству очередной серии «четверок» немедленно после завершения текущей.
Начавшаяся Вторая мировая война заставила специалистов «Круппа» лихорадочно работать прежде всего над усилением бронирования и вооружения танков и ростом их выпуска. В итоге до улучшения подвески Pz.IV руки у немцев так и не дошли, и она так и сохранялась архаичной на протяжении всей войны. Эта история хорошо иллюстрирует, что определяющее влияние на конструкцию танка порой оказывают не только объективные, но и субъективные факторы.