Танки Pz.IV прекрасно зарекомендовали себя в боях в Польше и во Франции, но их явно не хватало в войсках. При этом даже после начала Второй мировой войны их выпуск шел слишком медленно, за весь 1940 год в Германии построили только 268 «четверок». Этого было явно недостаточно для аппетитов Гитлера, поэтому 20 августа 1940 года он специальным приказом перевел производство «троек», «четверок» и командирских танков на особый уровень важности. Несмотря на эту меру, за первое полугодие 1941 года изготовили только 188 Pz.IV. Среднемесячный прирост производства по сравнению с 1940 годом составил 40 %, но этого все равно было далеко не достаточно, чтобы, как намеревались немцы в июле 1941 года, довести число своих танковых дивизий до 36. Для их оснащения было необходимо иметь в строю 2160 Pz.IV. Этим планам, к счастью, не было суждено осуществиться.
Немецкие танковые командиры получили в свое распоряжение специальные командирские танки. Первыми среди них стали 15 машин, сделанных на базе Pz.I Ausf.A еще летом 1935 года. Вместо вращающейся пулеметной башни они были оборудованы небольшой стационарной рубкой и оснащались приемопередатчиками. Вооружения они не имели. Первый блин получился комом: эти 2-местные танки оказались тесными и неудобными, а командиру приходилось постоянно отвлекаться от своих обязанностей для работы на рации. Поэтому в дальнейшем на базе следующей модели — Pz.I Ausf.B — стали выпускаться новые командирские машины, отличавшиеся гораздо более просторной рубкой, в которой нашлось место и для дополнительного члена экипажа — радиста, и для пулемета в шаровой установке. Их получили командиры всех немецких танковых батальонов и полков, а также их заместители. Кроме того, по одному такому танку было в штабах танковых бригад и дивизий. С июня 1938 года в войска стали приходить командирские «тройки». В отличие от линейных танков, их башня была наглухо привинчена к корпусу и не могла вращаться, а на месте пушки был установлен макет ствола. Он служил только для маскировки, чтобы не дать противнику возможность обнаружить командирские танки и уничтожить их в первую очередь. Высвободившееся от вооружения и боеприпасов место было использовано для установки мощной дополнительной радиостанции. Большинство командирских «единичек», которые заменялись «тройками» по мере их поступления, были переданы в артиллерийские полки танковых дивизий в качестве боевых машин корректировщиков артогня еще до победы над Францией.
Танков непосредственной поддержки пехоты в вермахте не было вообще, но для содействия своим солдатам, идущим в атаку, в Германии создали принципиально новое средство ведения боя — самоходные штурмовые орудия. Их родоначальником стал полковник Манштейн, будущий фельдмаршал. В 1935 году он предложил ввести в состав каждой пехотной дивизии по дивизиону бронированных самоходных орудий, предназначенных для непосредственной поддержки пехоты, и сам же придумал их наименование — «штурмовые орудия».
Это название появилось неспроста: полное бронирование значительной для того времени толщины и низкий силуэт делали их трудноуязвимыми на поле боя и позволяли им успешно действовать в передовом эшелоне атаки. Основным вооружением первых модификаций штурмовых орудий была 75-мм пушка с длиной ствола 24 калибра, аналогичная по баллистике орудию, установленному на среднем танке Pz.IV. Ее снаряды были достаточно эффективны для борьбы с вражеской пехотой и ее огневыми средствами, а для противотанковой роли немецкие штурмовые орудия изначально не предназначались.
В июне 1936 они были официально заказаны. Фирма «Крупп» стала ответственной за разработку орудия, а «Даймлер-Бенц» сконструировал шасси на базе своего танка Pz.HI и боевую рубку. Опытную партию из 5 машин выпустили уже в следующем году. Первые четыре из них получили деревянные рубки в апреле и мае, а последняя — стальную в июле 1937 года. Доводка новых машин продолжалась довольно долго, и только в октябре 1939 года «Даймлер-Бенц» завершил постройку еще пяти заказанных штурмовых орудий установочной серии с рубками из конструкционной, а не броневой стали. Они никогда не применялись в боях, а были использованы только для испытаний, а также для тренировки и обучения экипажей.