Первой в бой пошла татарская конница, которая атаковала правый фланг тевтонской армии. Атака захлебнулась, броню рыцарей не удавалось пробить стрелами, и контратака немцев заставила татар бежать. Затем в бой вступили вторая и третья линии литовско-русского войска, которые поддержали атаку татар, однако тоже были смяты тяжеловооруженными всадниками. Они отступили, на поле боя остались лишь три смоленских полка, которые продолжали сражаться с крестоносцами. Теперь в бой вступили польские хоругви. Магистр Тевтонского ордена отправил против них отряд Лихтенштейна. В жаркой схватке поляки сумели прорвать оборону врага. На помощь соратникам устремились отряды, теснившие литовцев, но смоленские витязи сумели прикрыть фланг союзников. Славянские войска перешли в контратаку. В это время вдруг обнаружилось, что нигде не видно знамени польского короля. Это был кризисный момент сражения для славянского войска. Ягайло поспешил отправить в бой вторую линию поляков, которая вместе с русскими отрядами поддержала первую, спасла знамя и неожиданно для тевтонцев окружила отряд Лихтенштейна. Крестоносцы были в замешательстве (тактика еще не подводила их!) и начали понемногу отступать. Пытаясь спасти ситуацию и обратить польские отряды в бегство, магистр ордена бросил в бой свой резерв, но против него вышла третья линия польских войск и прервала наступление немцев. Воспользовавшись заминкой, союзные войска начали контратаку. Второй удар вернувшихся в битву русско-литовских войск решил исход сражения. Рыцари побежали. Приближенные магистра Тевтонского ордена пытались спасти его, но тот гордо ответил: «Не дай Бог, чтобы я оставил это, поле, на котором погибло столько мужей, — не дай Бог». Вскоре магистр был убит. Часть крестоносцев скрылась в укрепленном обозе, расположенном на окраине деревушки Грюнвальд. Здесь укрылись хозяйственные части тевтонского войска, а также те, кто бежал. У осажденных была даже пушка. Однако на штурм вышла польская пехота. Это обстоятельство стало для рыцарей роковым. Пехотинцы были набраны из крепостных холопов, которые не могли брать в плен рыцарей и требовать с них выкуп. К тому же от набегов Тевтонского ордена всегда в первую очередь страдали крестьяне, а теперь им представилась возможность поквитаться за нанесенные обиды. Потому пленных они не брали. В обозе победители с величайшим удивлением обнаружили огромное количество кандалов и веревочных петель. Тевтонцы рассчитывали получить богатую живую добычу. Очевидно, для победного пиршества запасливые немцы приготовили и много бочек с вином. Однако все это досталось их врагам. Кандалы были надеты на самих рыцарей, а бочки с вином Ягайло приказал разбить, чтобы избежать пьянства. Ведь польско-русско-литовским войскам еще предстояло идти на Мальборк. На следующий день на поле боя были обнаружены тела Великого магистра и главных сановников Тевтонского ордена. Разгром рыцарей был полным. Но и победителям слава досталась недешево. В этом бою немецкие и славянские армии потеряли соответственно 1/5—1/3 своего состава, причем орден тевтонцев больше потерял пленными, чем убитыми.
Союзники гнались за разбегавшимися отрядами немцев 25–30 км. Затем, в ознаменование своей победы, они три дня стояли на поле боя. Это обстоятельство спасло тевтонцев от полного уничтожения. Крестоносцы скрылись в Мариенбурге и за три дня сумели собрать там войско из рассеявшихся по округе беженцев. Потому польско-литовская армия, подступившая к городу 25 июля, взять его не смогла. Начавшиеся среди предводителей войска интриги спровоцировали литовского князя отправиться с уцелевшей частью своей армии на родину.
Однако Грюнвальдская битва имела огромное значение для дальнейшего развития истории северо-востока Европы. Крестоносцы получили достойный отпор, который подорвал их могущество. Уже через 56 лет Тевтонский орден прекратил свое существование.
Февраль следующего года ознаменовался мирными переговорами между королевством Польским, Великим княжеством Литовским и Тевтонским орденом. По соглашению, все занятые ранее земли Польши и Литвы орден возвращал законным владыкам, а также выплачивал контрибуцию. Польша обещала ордену вернуть всех пленных рыцарей и захваченные прусские земли.
Несомненно, Грюнвальдская битва стала одной из наиболее важных и масштабных битв всей эпохи Средневековья. Это была стратегическая победа славян над крестоносцами, которая привела к исчезновению с политической арены военной силы, много лет до этого главенствовавшей в Прибалтике.
Ассасины — средневековый спецназ?