Пройдет еще целых три года, прежде чем Тиберию будет разрешено вернуться в Рим, но он терпеливо ждал и наконец дождался. 20 августа 2 года нашей эры во время пребывания в Массилии (современный Марсель во Франции) внезапно умер Луций Цезарь. У Октавиана Августа оставался теперь всего лишь один наследник — Гай Цезарь, и Октавиан, зная, какой превратной бывает судьба, решил подстраховаться. В том же 2 году нашей эры после восьми лет, проведенных в ссылке, Тиберию было разрешено вернуться в столицу, но пока лишь при условии, что он не будет принимать никакого участия в государственных делах.
По возвращении с Родоса Тиберий представил римлянам своего сына Друза Младшего
(от брака с Випсанией Агриппиной) и отдал ему свой дом, а сам жил у Мецената, но это, пожалуй, все, что известно о жизни Тиберия в тот период. Вел себя Тиберий скромно и старался не выделяться.Вскоре положение кардинально изменилось. В январе 4 года нашей эры Гай Цезарь, наследник Октавиана Августа, готовившийся к походу на Парфию, был тяжело ранен в Армении. Возвращаясь оттуда, он окончательно занемог и смог добраться лишь до Ликии (небольшого зависимого от Рима царства на юго-западе территории современной Турции), где и умер.
Гай Цезарь скончался 21 февраля. Весть о его смерти достигла Рима не ранее второй половины марта. А уже 26 июня 4 года нашей эры Октавиан усыновил Тиберия, дав ему имя Тиберий Юлий Цезарь
и приказав, чтобы тот, в свою очередь, усыновил своего племянника Германика (сына Друза Старшего — младшего брата Тиберия, который погиб в 9 году до нашей эры во время похода в Германию). Тогда же Тиберий вновь получил трибунскую власть, которая теперь уже останется у него навсегда. В тот же день Октавиан усыновил и своего последнего оставшегося в живых родного внука — Агриппу Постума, но этого внука Октавиан не любил.Октавиан Август мечтал о полном покорении Германии, и сразу же после усыновления Тиберий был отправлен туда, дабы возглавить римские войска. Возвращение опытнейшего и прославленного военачальника подняло дух воинов, а кроме того, Тиберий, теперь уже как приемный сын императора, получил гораздо больше войск и больше полномочий, чем любой из других полководцев, действовавших здесь последние десять лет. Обычно римская армия завершала кампании к осени, пережидая зимнее время в укрепленных и обустроенных лагерях. Тиберий в этот раз вел боевые действия вплоть до декабря и сумел покорить племена каннинефатов, аттуаров, бруктеров и херусков.
Тиберию крайне важно было показать Октавиану, что тот не ошибся, избрав его преемником, причем убедить императора не только в том, что он прекрасно командует войсками, но и в том, что сохраняет полную лояльность, не пытаясь посягать на его власть. Неудивительно, что, как пишет бывший у него префектом конницы Веллей Патеркул, после несомненных успехов в войне с германцами, «несмотря на то, что зимние Альпы едва проходимы, сыновнее благочестие привело Цезаря (Тиберия) в Рим». Тиберий всеми силами пытался доказать свою верность Октавиану.
Весной следующего года он вновь отправился в Германию. Теперь вместе с войсками действовал и флот. В 5 году нашей эры, как пишет Веллей Патеркул, римскими войсками под командованием Тиберия «была пройдена вся Германия, побеждены народы, неизвестные даже по именам, присоединены племена хавков: все их многочисленное войско, несмотря на молодость и могучее телосложение воинов, а также на местность, удобную для обороны, сдав оружие, во главе со своими вождями склонилось перед трибуналом императора. Разбиты были лангобарды, народ даже более дикий, чем сама германская дикость. И наконец, на что прежде мы не могли и надеяться, тем более пытаться осуществить: римское войско проведено со знаменами на расстояние в четыреста миль от Рена (Рейна) до реки Альбис (Эльбы), которая разделяет землисемнонов и гермундуров. И в этом же месте благодаря удивительному счастью и заботе нашего военачальника, благодаря удачному выбору времени с Цезарем (Тиберием) и его армией соединился флот, который, обогнув залив Океана со стороны неведомого и ранее неизвестного моря и победив многочисленные народы, с огромной добычей вошел в ту же самую реку Альбис».
Римский флот впервые действовал в Северном море во время походов Друза Старшего, и какое «неизвестное» море имел в виду Веллей Патеркул, неясно. Возможно, в этот раз римские корабли просто дальше заплыли в воды Северного моря, но тут вполне можно предположить и то, что в этот раз римский флот отважился обогнуть Ютландию и заплыть в Балтийское море, а затем, разграбив местные племена, волоком перетащить свои корабли в Эльбу, как это не раз делали впоследствии викинги. Больше римляне никогда не заплывали так далеко на запад, в эти непривычно суровые для них воды.