Обычный для того времени боевой строй русских войск состоял из сильного центра, где стоял большой полк («чело»), и двух менее сильных флангов («крылы»). Это построение не было наилучшим в борьбе со «свиньей» крестоносцев, да и ливонские рыцари знали о таком построении русских. Александр Невский пошел на хитрость. Он построил войска у самого узкого места Теплого озера, которое соединяет Чудское и Псковское озера. Здесь были теплые ключи, и Александр надеялся, что лед не выдержит тяжелых конников. Кроме того, на этот раз он сосредоточил основные силы на флангах, а слабой середине приказал отходить на лед озера. Полки он расположил у крутого восточного берега Чудского озера и у острова Вороний Камень, против устья реки Желча. Избранная позиция была выгодна еще и тем, что враг, двигавшийся по открытому льду, был лишен возможности определить расположение, численность и состав русских войск.
5 апреля 1242 года вся масса немецких рыцарей устремилась на дружины Александра. Середина русских войск, как и было задумано, стала отходить на лед. Крестоносцы, посчитав битву выигранной, бросились преследовать отходящих, однако были неожиданно атакованы с флангов основными силами русских и окружены. Лучники с самострелами внесли полное расстройство в ряды столпившихся на льду рыцарей. Лед не выдержал их тяжести и стал проваливаться, ливонское воинство начало тонуть. Лишь некоторым удалось вырваться из окружения и бежать. Русская конница преследовала их 7 км до Суболичского берега. Дружины Александра одержали полную победу.
Начало открытой борьбе за освобождение Руси от монголо-татарского ига положил великий князь московский Дмитрий, который в сложной внутренней и внешней обстановке добивался объединения Русского государства. Отказавшись платить дань, князь Дмитрий Иванович навлек на Русь походы Золотой Орды. Первый из них под руководством мурзы Бегича летом 1378 года был сорван победой объединенных сил князя московского, рязанцев и литовско-русской дружины Андрея Ольгердовича на реке Воже.
Мамай, став ханом Золотой Орды, решил новым походом на Русь укрепить пошатнувшуюся власть монголо-татар над русским народом.
Летом 1380 года в Москве распространилась весть о новом грозном нашествии. К этому времени войска хана Мамая переправились через Волгу и сосредоточились основными силами у устья реки Воронеж. Ожидая подхода войск своих союзников, Мамай медленно продвигался в направлении к Дону.
На созванном в Москве совете Дмитрий изложил свой план — не допустить соединения неприятельского войска, разбить его по частям, начав с монголо-татар.
Войска Дмитрия сосредоточились в Коломне, но еще раньше навстречу Мамаю был направлен сильный разведывательный отряд («крепкая сторожа»). От разведки к великому князю одно за другим приходили известия о продвижении вражеских войск. Приказав воеводе Вельяминову собирать отставших, Дмитрий форсированным маршем, ни одного дня не давая войскам на отдых, прошел расстояние от Оки до Дона — свыше 200 км — в течение семи суток.
7 сентября между устьем Непрядвы и селением Татинка русские войска навели переправы и отыскали броды. В ночь на 8 сентября они переправились на правый берег Дона. Еще во время переправы великому князю стало известно, что противник разведал о выходе русских к Дону и что войска Мамая спешат к реке с целью воспрепятствовать их переправе — это давало возможность выиграть время для подхода войск литовского князя Ягайло. Дмитрий, учитывая это, ускорил переправу через Дон и расположился на Куликовом поле. Таким образом, задержать русских на переправе Мамаю не удалось, и ночь на 8 сентября противники провели на Куликовом поле, расположившись в боевых порядках друг против друга.
Боевой порядок русских войск (схема 3) был построен с таким расчетом, чтобы заставить татар наступать фронтально и помешать им ввести в бой одновременно все войска, вынудив Мамая раздробить свои силы. В результате численное превосходство татар, на которое рассчитывал Мамай, не сыграло своей роли.
Русские войска расположились на Куликовом поле, ограниченном с севера реками Дон и Непрядва, с запада и востока — их притоками и оврагами. Впереди встал передовой полк, за ним — большой полк из пехоты и конницы, на флангах расположились полки правой и левой руки. Кроме того, непосредственно за левым флангом большого полка был расположен частный резерв. За левым флангом всего боевого порядка, в лесу, скрытно расположился засадный полк (общий резерв). До того как принять решение, Дмитрий вел разведку противника, наблюдая за его сборами и движением. В результате он распознал замысел Мамая и противопоставил ему свой.