Расположив войска на позиции, князь Дмитрий согласно рыцарской традиции убыл к сторожевому полку, чтобы начать битву. Побудило князя отправиться к сторожевому полку и другое обстоятельство. Когда к 11 часам рассеялся туман, покрывавший Куликово поле, русские воины увидели мамаевы полчища, которые надвигались на русские полки. Здесь многих новобранцев охватили неуверенность и страх, а некоторые стали пятиться и «на беги обратишася». Тогда-то Дмитрий Иванович и возглавил атаку сторожевого полка. Чутье полководца подсказало ему, что исход битвы будет зависеть от того, удастся ли ему воодушевить дрогнувших «небывальцев» и одновременно сбить первый наступательный порыв врага.
Князь атаковал вражеский авангард во главе отряда отборной конницы, закованной в броню. Бой был кровопролитным. Когда Дмитрий выбрался из сечи, на его шлеме и доспехах виднелось множество вмятин. Так что героем первой схватки с татарами был не Пересвет, а великий князь Дмитрий Иванович. Что касается поединка Пересвета с Темир-мурзой, то вполне возможно, что это всего лишь легенда «верного самовидца, иже бе полъкау Владимира Андреевича...», написавшего «Сказание о Мамаевом побоище» через 40 лет после битвы на территории того же Владимира Андреевича, двоюродного брата Дмитрия.
После боя сторожевого и передового полков в сражение вступил большой полк. Татары нажимали на центр и на правый фланг боевого порядка русских. Большой полк и полк правой руки устояли. Тогда, не ослабляя удары по центру, татары перешли реку Смолка и атаковали полк левой руки. Бой продолжался до трех часов дня. Полк левой руки, с трудом сдерживая напор, стал отходить, обнажая фланг большого полка. Русская рать, несмотря на то, что была отрезана от переправ через Дон, оказывала упорнейшее сопротивление.
Боевой порядок татарской конницы в силу рельефа местности и упорства русской рати расстроился. Охватывая левый фланг, татарская конница подставила свой тыл и фланг под удар засадного полка русских. Не ожидавшая появления свежих сил русских, ордынская конница пришла в смятение. Наступил перелом. После перехода в наступление большого полка и полка левой руки, монголо-татарская конница обратилась в бегство. «Увы нам, снова Русь обманула, слабейшие люди с нами сражались, а сильные все сохранились».
Дмитрий, после этой победы прозванный Донским, показал в сражении на Куликовом поле свое незаурядное военное искусство и хитрость, в основе которых были своевременная разведка, умелое скрытное расположение сильного резерва, внезапность и решительность действий.
Приблизительно в эти же годы, но в совершенно других по характеру и потерям сражениях развивалось искусство применения военной хитрости в Западной и Центральной Европе. Интересно сложилось, например, сражение при Маргартене (ноябрь 1315 года), в котором швейцарская пехота разбила вдесятеро превосходящее войско герцога Австрийского. Столкновение произошло стремительно. На главную колонну австрийцев неожиданно обрушился град камней и бревен, сбрасываемых с гор небольшим отрядом швейцарцев, находившимся в засаде. Герцог двинул своих рыцарей против этой горстки смельчаков, но был неожиданно атакован с фланга главными силами швейцарцев. Около 3 тыс. рыцарей погибло, остальные обратились в бегство.
Необыкновенное для средневековья явление произошло в битве англичан и французов при Кресси в 1346 году. Английский король Эдуард III, имея около 4 тыс. рыцарей и 10 тыс. пехотинцев, преимущественно лучников, блестяще выиграл сражение у 14 тыс. рыцарей. Примененная им военная хитрость, возведенная по существу в ранг высочайшего искусства, проявилась, во-первых, в длительном уклонении от сражения, что создало у французов ложное впечатление о слабости английского войска. Во-вторых, было искусно выбрано место для развертывания армии. Позиция располагалась на холме и имела ту особенность, что не преграждала пути движения, а пролегала в косом направлении неподалеку от него. Обращенный к противнику правый фланг позиции был прикрыт росшим внизу лесом и крутым обрывом высот. Французской армии, чтобы организованно вступить в бой, требовалось одновременно с развертыванием заходить правым плечом вперед, что было трудным делом для малодисциплинированных рыцарей. В-третьих, Эдуард III спешил своих рыцарей, смешав их с лучниками. Этим он повысил боевую возможность последних, так как теперь и рыцари могли вести стрельбу по атакующей коннице. Наконец, в ходе сражения англичане придерживались сугубо оборонительных действий, отразив 16 или 17 разрозненных атак. Французы потеряли 1200 рыцарей.
В сражении при Зампе (1386) швейцарцы выслали далеко вперед усиленный авангард, который был принят австрийцами за главные силы. Пока спешенные рыцари сражались с авангардом, главные швейцарские силы скрытно перестроились из походной колонны и перебили всех рыцарей.