Великие княжества, которые объединяли удельных князей, стали проявлять тенденцию к преодолению феодальной раздробленности. Великих князей поддерживали боярство, духовенство, посадское население (купечество, ремесленники).
Все они были заинтересованы в упразднении феодальной чересполосицы, в уничтожении княжеских усобиц, в освобождении от татаро-монгольского ига, в обеспечении безопасности границ.
В XIII в. среди северо-восточных русских княжеств самым сильным стало Тверское княжество, которое положило начало собиранию Руси. Тверским князем был Ярослав Ярославович – брат Александра Невского. В 1263 г. он получил от хана Золотой Орды ярлык на Владимирское великое княжение, но остался в Твери. Затем Ярослав был приглашен на княжение в Новгород, что еще больше укрепило положение Тверского княжества.
В середине XIV в. существовали Тверское, Рязанское, Нижегородское и Московское великие княжества. «Старшим» на Руси был владимирский князь. За ярлык на Владимирское великое княжение шла непрерывная борьба. Победил в этой борьбе московский князь.
Москва впервые упоминается в летописях в 1147 г. как усадьба Юрич Долгорукого. В 1156 г. она была укреплена новыми деревянными стенами и явилась пограничной крепостью Владимиро-Суздальской земли. Расположенная в стыке четырех княжеств (Смоленского, Черниговского, Рязанского и Владимиро-Суздальского), Москва начала превращаться в политический центр Северо-Восточной Руси, где складывалась великорусская нация. Находясь в узле речных путей, она становилась важным торговым центром.
В 1248 г. московским князем был брат Александра Невского – Михаил Ярославович, а после его смерти – Александр Невский, получивший в 1252 г. великое княжение Владимирское. В период княжения его сына Даниила Александровича (1276 – ок. 1303 гг.) Московское княжество увеличилось в два раза, границы его проходили по среднему течению р. Москва и верхнему течению р. Клязьма. На этой территории находились два города – Москва и Звенигород – и три пригорода – Радонеж, Руза и Персмышль. Затем к Московскому княжеству были присоединены территории Коломны и Серпухова, Переяславля (Залесского) и Можайска.
В возвышении Москвы большую роль впоследствии сыграл хорошо укрепленный Троицкий монастырь. Москва, вскоре стала местом постоянного жительства «митрополита всея Руси», что обеспечило московским князьям поддержку церкви, имевшей большую экономическую и политическую силу.
В 1325 г. московским князем стал Иван Данилович Калита, который, опираясь на московских бояр, церковь и посадских людей, положил начало политике собирания Руси под властью Москвы. В 1328 г. Иван Калита стал великим князем «всея Руси».
Московские князья возглавили борьбу за национальное воссоединение русского государства. Они преодолевали стремление отдельных князей к самостоятельности и укрепляли централизованную политическую власть.
Период княжения Ивана Калиты летописец отмечает как период прекратившихся татарских набегов, разорявших русскую землю: «…и бысть оттоле тишина велика на 40 лет и пересташа погании воевати Русскую землю и закалати христиан, и отдохнуша и починуша христиане от великиа истомы и многыа тягости, от насилия Татарского, и бысть оттоле тишина велика по всей земли».
В последней четверти XIV в. Московское великое княжество имело уже значительную территорию; только Тверское и Рязанское княжества да Новгород стояли на пути дальнейшего воссоединения. В период великого княжения внука Ивана Калиты Дмитрия Донского (1363–1389 гг.) Московское великое княжество было уже настолько сильно, что открыто выступило против татар.
Вооруженная организация великого Московского княжества представляла собой феодальное войско, но уже со значительно возросшим централизмом и повысившейся ролью командования. Решения принимал не военный совет феодалов, а единолично великий московский князь, который на военном совете выслушивал мнения своих князей, воевод и бояр.
Авторитет великого князя поддерживали сильные полки Московского и подчиненных ему княжеств. Теперь уже не могла повториться обстановка боя на Калке, когда одни полки истекали кровью, а другие в это время были лишь свидетелями гибели своих соратников. Имелись предпосылки осуществления замысла боя, ведения его по единому плану.
Как по своему основному составу, так и по политическим задачам, которые решала московская рать, она имела определенно выраженный национальный облик. Это была вооруженная организация складывавшейся русской нации.
Союз великокняжеской власти и церкви, опиравшийся на мелких землевладельцев и городской посад, обеспечивал создание сильной вооруженной организации, способной бороться с сепаратистскими устремлениями удельных князей. Но эта организация имела весьма пестрый состав: ее ядром являлся «двор» великого князя и городовые полки Москвы и Московского великого княжества; в нее входили также полки княжеств, подчиненных и зависимых от великого московского князя, и полки союзных русских и литовских княжеств.