Для нового похода на Русь крымский хан собрал более мощную группировку, доведя численность своих войск до 120 тыс. человек. Его армия состояла из татар, ногайцев и 7 тыс. турецких янычар. Похоже, хан нисколько не сомневался в успехе нового похода, самоуверенно расписав и разделив русские города и уезды между находившимися при нем мурзами.
В Москве также готовились к новым сражениям. В апреле в Коломне был проведен смотр собранным войскам, во главе которых царь поставил князя М.И. Воротынского, прославившегося участием во многих походах и битвах того времени. В 1571 г. он руководил составлением первого русского воинского устава — «Боярского приговора о станичной и сторожевой службе», реорганизовавшего службу охраны южнорусских рубежей.
С весны 1572 г. «от Поля по украинам» были поставлены новые воеводы, начавшие готовить свои крепости к возможному приходу татарских полчищ. Разрядные книги упоминают следующих воевод: Ю.К. Курлятева и В.И. Коробьина в Данкове, кн. А.Д. Палецкого и М. Назарьева на Дедилове, М.Ю. Лыкова в Новосили (на реке Зуше), Д. А. Замыцкого в Мценске, В.Г. Колычева и Д. Ивашкина на Орле, Л.З. Новосильцева в Ряжске, И.И. Лыкова в Болхове, Г. Кульнева в Карачеве, Г.И. Рыжкова Долгорукого в Шацке, Б.В. Серебряного в Брянске, М.В. Тюфякина в Стародубе, Ф.Ф. Нагого в Чернигове, И. Щербатого в Новгороде-Северском, Г.И. Коркодинова в Путивле, Д.В. Гундорова в Рыльске, Я.И. Судимонтова в Рославле.
Армия М.И. Воротынского, насчитывала, по заранее составленным спискам, 20 034 человек, а с боевыми холопами — до 50 тыс. человек. Вместе с казаками и другими формированиями, привлеченными к обороне «берега», ее количественный состав можно определить в 73 тыс. человек. Полки размещались в городах по Оке, вдоль которой были восстановлены старые укрепления.
Предваряя перечень полковых воевод армии Воротынского, следует отметить важное обстоятельство: впервые под единым командованием военачальника из «земщины» находились и земские, и опричные войска. Большой полк под командованием М.И. Воротынского и И.В. Шереметева встал в Серпухове; полк Правой руки Н.Р. Одоевского и Ф.В Шереметева— в Тарусе; полк Левой руки А.В. Репнина и П.И. Хворостинина — на Лопасне; Передовой полк А.П. Хованского и Д.И. Хворостинина — в Калуге; Сторожевой полк И.П. Шуйского и В.И. Умного-Колычева — на Кашире. Воеводы «украинных» городов (Дедилова, Данкова, Орла, Новосили, Ряжска, Епифани, Шацка, Пловы и Соловы) получили приказ: при появлении врага с частью своих сил немедленно отойти назад, к Оке и соединиться здесь с главными силами, усилив их перед решающей схваткой с татарами. В полном составе остались лишь гарнизоны Михайлова, Зарайска и Одоева, находившиеся на самом опасном направлении.
Несмотря на принятые меры, у царя Ивана Васильевича не было полной уверенности в возможности русской армии остановить вторжение татар на Окском рубеже. Поэтому после апрельского смотра сосредоточенных в Коломне войск, он уехал в Новгород, куда зимой 1571/1572 гг. отправил 450 возов с государственной казной. В Новгороде Иван Грозный написал духовную грамоту — завещание, отметив факт своего «скитания по странам» и изгнанничества «от бояр», которых он обвинял не только в самовольстве, но и в тайном пособничестве татарам.
К счастью, страхи царя оказались напрасными — нападение врага удалось отбить, несмотря на то, что и в этом году русские сторожи не смогли своевременно и точно сообщить своему командованию о приближении к рубежам крымских войск, узнать их численность и направление движения.
В этом году Девлет-Гирей, полагаясь на многочисленность своей армии, шел прямо к главным «перелазам» через Оку. В ночь на 27 июля 1572 г. ногайский отряд мурзы Теребердея, шедший в авангарде крымских войск стремительным ударом сбил немногочисленную русскую заставу, прикрывавшую «Сенькин перевоз». Находившиеся на «берегу» 200 детей боярских отступили, а татары стали разрушать укрепления на московской стороне реки: «плетни ис подкопов выняли да перешли на сю сторону Оки реки». Другой неприятельский отряд, которым командовал Дивей-мурза овладел окским «перелазом» рядом с устьем реки Протвы, «против Дракина». Несмотря на захват второго плацдарма, главные силы татарской армии начали переправляться через «Сенькин брод».
Русские воеводы, находившиеся в Кашире (Сторожевой полк И.П. Шуйского и В.И. Умного-Колычева) и Тарусе (полк Правой руки Никиты Романовича Одоевского и Федора Васильевича Шереметева) не успели прикрыть эти переправы и помешать сосредоточению врага для решающего броска к Москве.