Усадебный комплекс в селе Андреевском Петушинского района на протяжении двух столетий (с 40-х годов XVIII века) принадлежал роду Воронцовых-Дашковых.
Село Андреевское в 1741 году пожаловано императрицей Елизаветой Михаилу Илларионовичу Воронцову за преданную службу и постоянную и безвозмездную помощь в бытность ее великой княжной. Кроме того, Михаил Илларионович Воронцов принимал активное участие в возведении на престол императрицы Елизаветы и был женат на кузине царицы Анне Скавронской.
Через брак породнился с царским домом и брат Михаила Илларионовича – Иван. Третий брат, Роман Илларионович, женившись на богатой купеческой дочери Марфе Сурминой, ссужавшей деньгами саму Елизавету, стал одним из богатейших людей России. Роман Илларионович Воронцов дослужился до звания генерал-аншефа. Он был не только наместником вверенных ему областей, но и первым Владимирским генерал-губернатором.
Строительство усадьбы, начатое Михаилом Илларионовичем, продолжил наследовавший ему сын, Роман Илларионович Воронцов. Родовое гнездо Роман Илларионович отстраивал с размахом, соответствовавшим деньгам и статусу семьи.
Был построен господский дом, началось строительство нового пятикупольного храма в честь святого апостола Андрея Первозванного с колокольней. Активное участие в обустройстве усадьбы приняли и дети Р. И. Воронцова. Правда, один из сыновей – Семен Романович, будучи назначен послом России в Англии, уехал из страны. И управление имением ложится на плечи Александра Илларионовича – тоже видного дипломата, сенатора, позже ставшего государственным канцлером и первым министром иностранных дел России. Фактически он руководил строительством еще при жизни отца, а после его кончины в 1783 году стал полноправным владельцем имения. Именно Александр Романович, который с 1772 года управляет имением, а с 1783 года становится владельцем усадьбы, занимается строительством и развитием усадьбы и имения наиболее активно, считая это своей «фамильной» родовой обязанностью. Действительно, отец финансировал строительство, но осуществлял его Александр Романович. Это происходило оттого, что отец долго не выделял своих уже взрослых сыновей, держал их на весьма умеренном жаловании, а сам получал доходы со всех имений. Сын его, как уже упоминалось, выдающийся политический деятель, один из образованнейших людей своего времени, канцлер Екатерины II, в 1792 году он уходит в отставку и целиком посвящает себя усадьбе и хозяйству.
В 70–80-е годы XVIII века – эпоху перехода от барокко к классицизму – и формируется окончательный облик усадьбы. «Андреевское» – настоящее детище графа Александра Романовича Воронцова, занимавшегося устройством усадьбы с 1770 года до самой смерти.