В 1782 году около пруда во фруктовом саду построили на Нергили плотину, полотно которой служило мостом. За ним вырыли другие, квадратные пруды с откосами, один с островком и ступенями-спусками. Не обошлось и без горы Парнас, устроенной в 1786 году на острове, образованном старым и новым руслом Пекши.
Обширное пространство между Неугодовской улицей и старым руслом реки Пекши заняли парки, огороды разбили на южной оконечности мыса, образованного при впадении Нергили в Пекшу.
Такой рационализм и геометризм планировки, жесткость прямых линий не имеют аналогов в усадебном строительстве. Для русских усадеб разного времена характерна живописность, гармоничное единение сооружение с окружающей природой, а «Андреевское» с его центральной площадью, улицами мастеров и слободой служителей, каменными сооружениями различного назначения, обособленностью участка, скорее напоминало небольшой городок с четкой организацией пространства, защищенный естественными водными преградами с трех сторон.
Улицы, проспекты, площади, дворы усадьбы были вымощены диким камнем-булыжником, хозяйственные сооружения и служебные дома большей частью были каменными. Что тоже было весьма необычным новшеством, в то время, как даже многие дворянские дома и усадьбы строились в основном из дерева. Многочисленные мастерские, кузница, амбары, людские, дома управляющего и садовника строились одно временно с дворцом. Скотный двор выстроили в 1775 году, конный двор каменный, а полотняную, суконную и салфеточную фабрику – деревянную – через четыре года. Людских флигелей требовалось много, т. к. помимо дворцовой прислуги были скотники, шорники, портные, смотрители, повара, кондитеры, конюхи, форейторы, садовники, маляры, столяры, плотники, живописцы, ученики, а всего около 700 человек дворовых – настоящий город мастеров.
Такая планировка не предполагала дальнейшее развитие и изменение и потому сохранилась до наших дней. Ансамбль Андреевской усадьбы, в котором до сих пор ощущается эпоха восемнадцатого столетия, сложился за десять лет, с 1770 по 1780 гг., дальше шли только доделки, а в XIX веке перестройки служебных и хозяйственных заведений.
Свою лепту в преображение усадьбы внесла и дочь Романа Илларионовича – княгиня Екатерина Воронцова-Дашкова, директор Санкт-Петербургской Академии наук и президент Императорской Российской академии. Она лично разработала планировку парка, разделенного главной аллеей на регулярную и пейзажную части.
В главном же здании усадьбы было около 80 комнат. Были здесь приемные залы, гостиные, столовые, кабинеты, жилые помещения, чайная комната, диванная, бильярдная, библиотека. В одной из комнат пол был с секретом: паркет при ходьбе по нему издавал музыкальные звуки. Особой гордостью усадьбы считалась портретная зала Воронцовых с несколькими сотнями картин, среди которых были работы Федора Рокотова и Дмитрия Левицкого. Многие полотна из этой коллекции ныне находятся в фондах и экспозициях Владимиро-Суздальского музея-заповедника.
Андреевские специалисты пользовались известностью. Недаром А. В. Суворов наказывал управляющему владимирской вотчиной Ундола (название села и родового гнезда Суворова Ундол, ныне Лакинск. –
Твердый в своих убеждениях, Воронцов не побоялся поддержать А. Н. Радищева после его ссылки в Сибирь. Радищев летом 1797 года на обратном пути из ссылки заезжал к Александру Романовичу в «Андреевское» как к другу и покровителю и гостил какое-то время. Также не побоялся Воронцов дать убежище и опальному библиотекарю великого князя Павла Петровича Герману Лафермьеру, которого взял после отставки с собой, зимой они жили в Москве, а летом в Андреевском.