По возвращении во Францию бедный Шателар почувствовал тоску невыразимую по своей ненаглядной королеве и окончательно потерял голову. Нимало не задумываясь над неприличием вторичного своего появления в Шотландии, Шателар, запасшись рекомендательными письмами от коннетабля Монморанси, пустился в путь и через неделю преклонил колено пред Марией в приемной зале замка Голируд. Для королевы каждый приезжий из Франции был дорогим гостем, а потому и неудивительно, что она приняла Шателара с самым дружеским радушием. Этот прием показался влюбленному несомненным знаком взаимности, и Шателар из прежнего скромного воздыхателя вдруг сделался дерзким и предприимчивым. Отложив на время поэзию, с ее сонетами, эклогами и мадригалами, поэт предался более прозаическим замыслам и на первый случай отважился поздним вечером забраться в спальню королевы. Более огорченная, нежели обиженная этой дерзостью, Мария Стюарт приняла во внимание молодость сумасброда и простила ему это увлечение, которое, несмотря на неудачу, могло набросить весьма неблаговидную тень на ее репутацию.
Шателар, глубоко тронутый великодушием королевы, дал ей честное слово сдерживать свою любовь в пределах благоразумия и действительно несколько времени был скромен, почтителен и преодолевал свою страсть, насколько у него хватало силы воли; силы же этой хватало весьма ненадолго. Шателар не искал случая увидеться с королевой наедине, случай этот по роковому предопределению представился сам. Зимой 1563 года он вместе с придворными Марии Стюарт сопровождал ее в северные области королевства. На ночлеге в местечке Бернт-Айленд, пользуясь благоприятной обстановкой, Шателар опять спрятался за альковом спальни королевы за несколько минут до ее прихода… На этот раз безумцу, невидимо присутствовавшему при ночном туалете своего кумира, удалось увидеть Марию Стюарт во всем блеске ее обаятельной красоты, чуть не в том виде, в котором Венера появилась из пены морской… Мог ли в эту минуту двадцатипятилетний, воспаленный страстью Шателар помнить данное королеве честное слово; мог ли сознавать, на что он решается? Позабыв весь мир, видя перед собой только прелестнейшую, обожаемую женщину, он бросился к ее ложу и разбудил спавшую бешеными лобзаниями. На отчаянный крик Марии Стюарт к ней прибежали прислужницы и ее демон Меррей, для которого настоящий случай был истинным торжеством, так как подавал едва ли не основательный повод к бесславию Марии… Она, сгорая от стыда, не вымолвила ни слова в защиту Шателара, да и что могла бы сказать королева в его защиту? Она могла простить преступнику его вторичное покушение как женщина, но как королева была обязана отдать его в руки правосудия. Шателара увели под стражей; Меррей назначил особую следственную комиссию для обсуждения этого темного и скандального дела. Опомнившийся Шателар на всех допросах остался верен своей роли рыцаря-паладина, готового сложить голову за даму своего сердца; он не только не оговорил королеву, но, чтобы выгородить ее, наговорил на себя много лишнего. Основываясь на его показаниях, судьи готовы были признать его не за влюбленного, увлекшегося страстью, но за злодея, умышлявшего на жизнь королевы… Обвиненный и уличенный в оскорблении величества Пьер Шателар был приговорен к смертной казни обезглавливанием. Внук рыцаря без страха и упрека доказал несомненную законность своего происхождения, до последней минуты сохраняя невозмутимое присутствие духа. Перед казнью он декламировал «Оду к смерти», сочинение Ронсара, а восходя на эшафот, воскликнул, обращаясь к Марии:
— Прости, прекраснейшая и жесточайшая из всех государынь в мире!