Морской путь, связывавший итальянские торговые города со странами Северо-Западной Европы, проходил через Гибралтарский пролив и огибал Пиренейский полуостров. С развитием морской торговли в XIV—XV вв. повысилось значение прибрежных португальских и испанских городов. Однако экспансия Португалии и Испании была возможна только в сторону неведомого Атлантического океана, потому что торговля по Средиземному морю уже ранее была захвачена могущественными морскими городами-республиками Италии, а торговля по Северному и Балтийскому морям — союзом немецких городов — Ганзой. Географическое положение Пиренейского полуострова, выдвинутого далеко на запад в Атлантический океан, благоприятствовало такому направлению экспансии Португалии и Испании. Когда же в XV в. в Европе усилилась необходимость искать новые морские пути на Восток, менее всего в этих поисках была заинтересована монополизировавшая в своих руках всю торговлю между странами Северо-Западной Европы Ганза, а равным образом Венеция, продолжавшая извлекать прибыль из средиземноморской торговли.
Вследствие этих причин внутреннего и внешнего характера Португалия и Испания оказались пионерами в поисках новых морских путей через Атлантический океан.
Первыми на океанические пути вышли португальцы. После завоевания португальскими войсками в 1415 г. марокканского порта Сеуты — крепости мавританских пиратов, расположенной на южном берегу Гибралтарского пролива, началось продвижение португальцев на юг, вдоль западного побережья Африки к Западному Судану, откуда по суше на север привозились золотой песок, рабы и слоновая кость. Португальцы стремились проникнуть далее на юг от Сеуты, в «море мрака», как тогда называли неизвестную европейцам южную часть Атлантического океана. Сильные арабские государства в Северо-Западной Африке не позволяли португальцам осуществить экспансию на восток, вдоль средиземноморского побережья Африки. Западная часть Средиземного моря фактически была в руках арабских пиратов.
В организации экспедиций португальцев в первой половине XV в. вдоль западного африканского побережья принял участие португальский принц Энрико, более известный в истории под именем Генриха Мореплавателя. На юго-западном берегу Португалии, в Сагрише, на каменистом мысе, далеко выступающем в океан, были построены обсерватория и верфи для строительства кораблей, а также основана мореходная школа. Сагриш стал для Португалии морской академией. В нём португальские рыбаки и матросы под руководством итальянских и каталонских моряков проходили обучение морскому делу, там занимались усовершенствованием кораблей и навигационных приборов, вычерчивались по сведениям, привозимым португальскими мореходами, морские карты и разрабатывались планы новых экспедиций на юг. Со времён реконкисты португальцы были знакомы с арабской математикой, географией, навигацией, картографией и астрономией. Средства на подготовку путешествий Генрих черпал из доходов возглавляемого им духовно-рыцарского ордена Иисуса, а также получал путём организации ряда торговых компаний на паях у богатых дворян и купцов, рассчитывавших увеличить свои доходы посредством заморской торговли.
Сначала мореплавание развивалось в Португалии медленно; трудно было найти смельчаков, которые рискнули бы отправиться в «море мрака». Но положение значительно улучшилось после того, как на западе португальцы овладели в 1432 г. Азорскими островами, а в 1434 г. Жил Эанниш обогнул мыс Бохадор, южнее которого жизнь считалась в средние века невозможной; через 10 лет после этого другой португальский моряк прошёл на 400 миль южнее этого мыса и привёз в Португалию золото и рабов-негров, положив начало португальской работорговле. В середине 40-х годов португальцы уже обогнули Зелёный Мыс и достигли побережья между реками Сенегал и Гамбия, густозаселённого и богатого золотым песком, слоновой костью и пряностями. Вслед за этим они проникли в глубь материка. Принц Генрих Мореплаватель, возражая на словах против работорговли, на деле всячески поощрял её; в Западную Африку стали регулярно отправляться его корабли для ловли невольников и приобретения золотого песка, слоновой кости и пряностей, вымениваемых у негров на безделушки; обычно принц получал значительную долю привозимой добычи.