К середине войны германская пехота оказалась практически столь же беспомощной перед новыми советскими танками, как советская – перед германскими в начале войны. Неудивительно, что принятая в 1943 году «Программа вооружения пехоты» придавала особую значимость противотанковым средствам. Главными среди них стали реактивный РПГ многоразового применения и динамо-реактивный (безоткатный) одноразового применения. Первый создали на основе опытного реактивного устройства «Schulder 75» для борьбы с танками всех типов. Граната с жестким оперением вкладывалась в пусковую трубу помощником гранатометчика с казенного среза, стрельба велась с плеча гранатометчика, воспламенение двигателя гранаты происходило от импульсного электрогенератора. Кроме официального обозначения 8,8cm R.Pz.B.54 («Raketenpanzerbuchse 54»), РПГ получил «прозвище» «Офенрор». Иначе – «печная труба», так мощно с его казенного среза вырывались пламя и дым. Для защиты от пламени двигателя вылетевшей гранаты гранатометчик надевал маску противогаза и стальной шлем. Поэтому модификацию R.Pz.B.54/1 «Панцершрек» («гроза танков») снабдили щитом. Характерно, что были созданы «арктическая» – для Восточного фронта и «тропическая» – для Северной Африки – модификации гранаты. «Офенрор» и «Панцершрек» были достаточно мощным оружием, но довольно громоздки в переноске и сложны в производстве.
Более мобильны и дешевы оказались одноразовые «Панцерфаусты» (они же – «фаустпатроны», название Рanzerfaust, «бронированный кулак», связывают с германской легендой XVI века о рыцаре со «стальной рукой»). Модели «Панцерфаустов» F-1 и F-2 («система 43»), F-3 («система 44») и F-4 оказались простейшими безоткатными устройствами с надкалиберной гранатой и простым спусковым механизмом. Заряд дымного ружейного пороха выбрасывал из пусковой трубы гранату, оперение которой раскрывалось в полете. Прицельная дальность стрельбы F-1 и F-2 достигала 30 м. Траектория полета гранаты была довольно крутой, так что при стрельбе «Панцерфауст» часто брали под мышку, прицеливаясь по отверстию прицельной планки и ободку гранаты.
Модель F-3 (или «Панцерфауст-60») имела 150-мм гранату, увеличенный метательный заряд и прицельную дальность до 75 м. Образцы с большей дальностью разработали, но не успели запустить в серию. При выстреле позади РПГ вырывались струя горячих газов и облако дыма, затруднявшие стрельбу из укрытий и помещений и демаскировавшие стрелка. Зато «Панцерфаусты» были очень просты в обращении и производстве. Кроме войск их в большом количестве выдавали «фольксштурму» и мальчишкам из «гитлерюгенда». Традиционная для германской промышленности стандартизация позволила быстро подключить к производству несколько фирм. И с июля 1944 года по апрель 1945 года было выпущено более 7,1 млн «Панцерфаустов». Особенно эффективны они оказались в городских боях – в ходе Восточно-Померанской операции, например, во 2-м мехкорпусе 2-й гвардейской танковой армии 60% потерянных танков было подбито «панцерфаустами». Для борьбы с «фаустниками» приходилось выделять специальные группы автоматчиков и снайперов (война вообще обострила проблему взаимодействия танков и пехоты и взаимного прикрытия ими друг друга). Советские бойцы, не имея собственных подобных средств, охотно пользовались трофейными «Панцерфаустами» для стрельбы не только по бронетехнике, но и по ДОТам, укрепленным зданиям. Генерал-полковник Василий Чуйков предлагал даже ввести их в войска под шутливым именем «Иван-патрон».
По мнению ряда специалистов, «Панцерфауст» был «лучшим ручным пехотным противотанковым оружием времен войны». Правда, сразу после войны этот тип привлекал меньше внимания, чем многоразовые гранатометы и безоткатные орудия.
Американский многоразовый реактивный 60-мм РПГ М1 «Базука», разработанный под руководством полковника Скиннера, получил боевой опыт раньше, чем германский «Офенрор», был легче и подвижнее его, но зато уступал ему в бронепробиваемости и в надежности. Тем не менее «Базуки» (это прозвище, ставшее нарицательным, связывают с внешним сходством РПГ с одноименным духовым музыкальным инструментом) стали основным ПТ средством мелких подразделений, и их производство старательно наращивали. В конце войны создали 88,9-мм РПГ М20 «Базука» с дальностью стрельбы до 150—200 м и бронепробиваемостью 280 мм. Но на вооружение он поступил лишь во время войны в Корее в начале 1950-х годов.
К пехотным ПТ средствам по сути относилось и попавшее на фронт в марте 1945 года американское 57-мм безоткатное орудие М18 массой всего 20 кг, стрелявшее с плеча или с опоры на дальности до 400 м. Правда, бронепробиваемость его снаряда была уже недостаточной.