100 рассказов о стыковке. Часть 1

Все лето ушло на эти и другие испытания, на устранение небольших, но все еще многочисленных замечаний. В результате, к началу августа, как и было запланировано, второй слегка подправленный стыковочный аппарат подготовили к полету через океан. Этот полномасштабный, полноценный АПАС обеспечил нам успех на всех предстоявших этапах работы, начиная с осени того 1973 года, которая стала золотой порой и первой настоящей проверкой нашей совместной деятельности с американцами в целом.

В соответствии с планом–графиком совместные отработочные испытания наметили провести в Хьюстоне, в центре пилотируемых полетов. Основное место в программе испытаний занимала проверка динамики стыковки; для этого предназначался тот самый гибридный 6–степенной стенд, о котором упоминалось и о котором мне еще предстоит рассказать подробнее. Наш старомодный механический стенд на тросах не обладал достаточной гибкостью. Кроме того, он находился «за забором», куда американцев не пускали. Эти обстоятельства учитывались при планировании совместных работ.

Неожиданная задержка перед началом совместных испытаний произошла по вине американцев, как раз в связи с этим стендом.

Специалисты ЦПП в Хьюстоне решили воспользоваться благоприятной международной ситуацией, чтобы получить дополнительные средства и существенно реконструировать свой динамический стенд, который ранее использовался для отработки стыковки по лунной программе «Аполлон». Как известно, всякая модификация связана с риском. Однако американцы в отличие от наших руководителей не испугались этого. Действительно, отладка, как часто бывало с такими сложными комплексными системами, заняла больше времени, чем планировалось. Ничего страшного не произошло, а НАСА, в конце концов, получила отлаженную, более совершенную испытательную технику.

Первоначальный вариант гибридного стенда имел две платформы, на которые устанавливались испытуемые стыковочные агрегаты. Причем обе платформы были подвижными, они перемещались с помощью приводов: одна из них двигалась в продольном направлении и вращалась относительно продольной оси, другая — в двух поперечных направлениях (вверх — вниз, вправо — влево) и вращалась относительно двух поперечных осей. Как видно, в качестве базовой была принята ортогональная система координат и углы вращения по крену, тангажу и рысканию. В этих же координатах измерялись динамические силы и моменты взаимодействия. Такой подход значительно упрощал задачу компьютера: дифференциальные уравнения решались в базовой системе координат и не требовались дополнительные пересчеты. В середине 60–х этот факт был очень важным, ведь вычислителю приходилось решать непростые уравнения в реальном времени, а значит, требовался весьма быстродействующий по тем временам компьютер. Этот, в общем?то естественный, подход привел к тому, что механическая, приводная часть стенда, его кинематика получилась очень сложной и громоздкой. Были и другие недостатки.