Вечером 20 октября поляки и литовцы прибыли в шведское расположение. За несколько часов до восхода солнца Бойе и Сапега вывели войска из лагеря и начали выдвигаться к Вендену. Во время марша солдаты слышали грохот русских пушек и видели пролетающие в черном небе раскаленные ядра. Когда до замка оставалась одна миля, путь союзникам преградила быстрая и глубокая речка Аа (Говья). На противоположном берегу появился русский отряд, но шведы выдвинули к реке пушки и открыли стрельбу. Под прикрытием артиллерии союзники начали переправу, кнехты сели на коней позади гофлейтов и быстро перебрались через реку. Помолившись, шведы, поляки, литовцы и ливонцы пошли в атаку. Царские воеводы отправили в бой дворянскую конницу и служилых татар, завязалось большое сражение. На стороне русских была выгодная позиция и численное преимущество, на стороне шведов – высокая дисциплина и отличная выучка пехоты. Ливонцы сражались за свою землю, поляки и литовцы стремились спасти укрывшихся в замке соотечественников. Союзники успешно отбивали вражеские атаки, не выдержав накала битвы, татары обратились в бегство. Бои продолжались до самого вечера, с заходом солнца русские отступили в свой лагерь. Союзники предприняли попытку прорваться во вражеское расположение, но попали под плотный огонь русских пушек и были вынуждены отвести войска. Бойе и Сапега всю ночь продержали своих людей в боевых порядках, опасаясь каких-либо действий со стороны противника. Гетман и генерал хотели на рассвете продолжить сражение. Здесь им улыбнулась удача, в русском лагере воцарились смута и смятение, поскольку воеводы не могли договориться о дальнейших действиях. Неожиданно главный воевода Иван Голицын, князь Андрей Палецкий, окольничий Федор Шереметьев и дьяк Андрей Щелкалов покинули расположение войск (101, 160) и увели с собой всю конницу (3, 36). Впоследствии, их поведению была дана соответствующая оценка: «
В битве русские потеряли 6000 воинов, «
Иван Голицын и прочие беглецы укрылись в Вольмаре и окрестных замках. В Пискаревском летописце присутствует информация, что «
97. Оборона Полоцка (11–31 августа 1579)