Владимир Васильев родился 18 апреля 1940 года в Москве.
В 1947 году Володя Васильев случайно оказался на занятиях хореографического кружка Кировского Дома пионеров. Педагог Елена Россе сразу отметила особую одаренность мальчика и предложила ему заниматься в старшей группе. В следующем году он занимался уже в городском Дворце пионеров, с хореографическим ансамблем которого в 1948 году впервые выступил в концерте на сцене Большого театра – это были русский и украинский танцы. В 1949 году Васильев был принят в Московское академическое хореографическое училище в класс E.A. Лапчинской.
Как вспоминали многие его старшие коллеги и педагоги-репетиторы, в то время он не производил впечатления танцовщика, способного на исполнение столь разноплановых ролей. В ту пору танцовщик выглядел несколько простоватым, с более развитой, чем это принято по классическим канонам, мускулатурой, отчего казался немного приземистым. Однако Васильев совершенно преображался на сцене, и движения его, и лицо становились столь одухотворенными, что исполнение любой роли, от героической до лирико-романтической, было для него органичным. Великолепные хореографические способности, мощный прыжок-полет усиливали это впечатление.
В 1958 году он окончил училище по классу М.М. Габовича, знаменитого премьера Большого театра. На отчетном концерте выпускников он не только танцевал традиционные вариации и па-де-де, но и создал исполненный глубокого трагизма образ шестидесятилетнего ревнивца Джотто в балете «Франческа да Римини».
26 августа 1958 года Владимир Васильев был принят в балетную труппу Большого театра. Из училища он выпускался как демихарактерный танцовщик и не собирался танцевать классику. Однако было что-то в молодом танцовщике, что обратило на него внимание великой Галины Улановой, и она предложила ему быть ее партнером в классическом балете «Шопениана».
Поверил в его талант и балетмейстер Юрий Николаевич Григорович, который тогда только пришел в театр. Он предложил восемнадцатилетнему выпускнику училища центральную партию в своей постановке балета С.С. Прокофьева «Каменный цветок», в которой Васильев сразу завоевал любовь и признание зрителей и критики.
За ролью Данилы-мастера последовали другие главные партии современного и классического репертуара: Принц («Золушка», 1959), Андрей («Страницы жизни», 1961), Базиль («Дон Кихот», 1962), Паганини («Паганини», 1962), Фрондосо («Лауренсия», 1963), Альберт («Жизель», 1964), Ромео («Ромео и Джульетта», 1973).
В 1964 году он исполнил две диаметрально противоположные партии: эмоциональный, страстный Меджнун («Лейли и Меджнун» в постановке К. Голейзовского), пластика которого наполнена восточным колоритом и экспрессией, – и Петрушка (одноименный балет по М. Фокину в постановке Боярского), в партии которого Васильеву удалось соединить «механичность» пластики куклы, ее внутреннюю и внешнюю скованность с глубоким драматизмом.
Все партии Владимира Васильева отличались большим разнообразием, требующим от артиста разноплановости его амплуа. Очень интересен был созданный им образ Щелкунчика в постановке Юрия Григоровича. Владимир Васильев сумел со свойственным ему артистизмом показать превращение Щелкунчика-куклы в образ, исполненный одухотворенности и благородства.
В 1968 году Владимир Васильев создал на сцене героический образ Спартака, исполнив эту партию в балете Григоровича. Партия Спартака была очень сложна технически, танцовщику необходимо было проявить в ней высочайший на то время уровень хореографической техники, и Васильев справился с этой задачей блестяще. Артистизм Владимира Васильева позволил ему создать не только хореографически совершенный, но и крайне выразительный, убедительный образ героя, борющегося за свободу. За эту роль Васильев был удостоен Ленинской премии и премии Ленинского комсомола.
Его Ромео в спектакле 1973 года «Ромео и Джульетта» – не тот юный, трепетный герой, который, как правило, появлялся в постановках этой шекспировской трагедии. В исполнении Васильева Ромео – уже не мальчик. Он юн, но обладает мужеством и трагизмом.
В каждой новой работе Васильев доказывал, что он действительно «исключение из правил», личность, способная воплотить на сцене любой образ.