Род Челюскиных имеет старинное происхождение. Предки Семена Челюскина служили воеводами, стольниками и стряпчими.
Круто изменилось колесо фортуны при Петре I. После подавления бунта московских стрельцов фамилия Челюскиных попала в список Тайной канцелярии. Оказавшись в опале, отец Иван Родионович был вынужден влезать в неоплатные долги и обрек свою семью на скудную жизнь в глухой деревушке.
До сих пор неизвестна точная дата рождения Семена Ивановича Челюскина. В Архиве древних актов удалось обнаружить документ, из которого косвенно можно установить, что Семен Челюскин родился около 1707 г. Не установлено и место рождения Челюскина. Скорее всего, он родился в одной из семейных усадеб Белёвского уезда, что на Оке. Там семья поселилась в начале XVII в.
Впервые Челюскин прибыл в Москву на смотр дворянских недорослей летом 1714 г., а осенью его уже зачислили в Школу математических и навигацких наук. Челюскин изучал алгебру, геометрию, географию. Преподаватель Леонтий Магницкий обучал воспитанников и началам астрономии. В 1721 г. Семен Челюскин «получил аттестации в науке и в практике», зарекомендовав себя, «как честному человеку надлежит, пробу дав в достоинстве штурманской должности и хорошем обхождении».
В 1720-е гг. Челюскин нес службу на кораблях Балтийского флота в должности навигатора, ученика штурмана и подштурмана. Вместе с тем он практиковался и в описании прибрежных участков Финского залива. По некоторым свидетельствам, он показал себя знающим моряком: в 1727 г. подштурман Челюскин обучал гардемаринов на Балтике. Тогда же он обзавелся семьей.
17 апреля 1732 г. подписали указ о снаряжении Великой Северной экспедиции под руководством В. Беринга. В конце января 1733 г. в Адмиралтейство был подан список морских и адмиралтейских служителей, отправляющихся в Камчатскую экспедицию. Одним из первых в нем числился подштурман Семен Челюскин. Вскоре его произвели в штурманы и направили в Екатеринбург – для «немедленного приготовления к судам припасов, вещей и артиллерии».
В экспедицию отправлялся также земляк и приятель Челюскина лейтенант Василий Прончищев. Ему предстояло возглавить отряд по исследованию северных берегов от Лены до Енисея. Лейтенант взял в свою команду энергичного штурмана.
В конце июня 1735 г. они уходили в неведомое и опасное плавание за Полярный круг, а спустя год Челюскин похоронил чету Прончищевых в вечной мерзлоте.
Во время второй зимовки в Усть-Оленеке Челюскин хорошо обдумал обстоятельства предыдущих неудачных плаваний. Вместе с геодезистом Никифором Чекиным и двумя солдатами он выехал в Якутск, но Беринга там не застал. Отправляясь на Камчатку, командор оставил ему предписание: переслать в Адмиралтейство рапорт и оставшиеся материалы, а самому ждать дальнейших указаний из Петербурга.
23 февраля 1738 г. в Адмиралтействе «слушали доклад по полученному из Камчацкой экспедиции от штурмана Челюскина рапорту». В частности, там говорилось, что если и далее «в определенной вояж следовать, то надлежит сделать малый ялбот». Еще он убедительно просил доставить из Петербурга новые канаты и тросы, паруса и компасы, «в чем ныне недостаток есть».
Без малого два года провел Семен Иванович в Якутске. Исполняя обязанности командира отряда, Челюскин заботился о матросах и солдатах, входивших в экипаж корабля (их было более 40 человек).
Пришла весна 1740 г. Челюскин начал кропотливую подготовку к плаванию: осматривал снасти, организовывал починку парусов. 13 июля вышли в очередной поход. Спустя месяц дубель-шлюп затерло дрейфующими льдами вблизи бухты Прончищевой. Было решено оставить «Якуцк» – «токмо бы людей спасти». На лед сгрузили снаряжение и припасы. Сделали санки и пошли к берегу, преодолевая торосы. Построили две «юрты земляные». Жили там до тех пор, пока не установился зимний путь. Через месяц, пройдя около 700 верст, пострадавшие от кораблекрушения «претерпевали великую трудность и едва не все одержимы были цынготною болезнию, от которой несколько служителей померло», но достигли зимовья.
За 1741 г. партии штурмана С. Челюскина и лейтенанта Х. Лаптева описали берег между устьями рек Пясины и Нижней Таймыры. Конец лета и осень провели в Туруханске. Шла кропотливая подготовка к съемке северной части таймырского побережья. Выполнить эту трудную и опасную работу, судя по обнаруженным документам, мог только Челюскин.
5 декабря штурман Челюскин выехал с тремя солдатами из Туруханска к реке Хатанге. Для «походу» было собрано 40 собак и «пять нарт благонадежных к дальнему и неизвестному пути».