Модальный глагол have to употребляется для выражения обязанности или необходимости (в утвердительной и вопросительной форме) или отсутствия обязанности и необходимости (в отрицательной форме) в настоящем, прошедшем и будущем времени.
При этом есть некоторое различие между значениями must и have to в Рrеsent Indefinite: глагол must выражает необходимость или обязанность с точки зрения говорящего без выражения оттенка недовольства этой обязанностью/необходимостью. Глагол have to выражает необходимость, зависящую от внешних условий, часто противоречащую желанию говорящего:
I must learn this роеm, I like it very much. –
I don’t like this poem but I have to learn it. –
В разговорной речи в значении глаголов must и hаvе to часто употребляется модальный глагол hаvе got to, имеющий только форму настоящего времени:
Wе have got to finish this job by three. –