Задуманная как поэма о деяниях Августа и панегирик роду Юлиев, «Энеида» стала литературным эпосом, прославляющим судьбу и высокую миссию римского народа. Содержание ее имеет много параллелей с поэмами Гомера: скитания и невзгоды героя, посещение им царства мертвых, война из-за женщины. Однако повествование «Энеиды» значительно более сжато. Эпическая неторопливость и отступления уступают место четкой композиции. История Рима предстает у Вергилия в картинах, украшающих щит Энея, в череде душ героев, увиденных Энеем в подземном мире, и, в знаменитом пророчестве, которое дает Энею душа его отца:
Смогут другие создать изваянья живые из бронзы,
Или обличья мужей повторить во мраморе лучше,
Тяжбы лучше вести и движенья неба искусней
Вычислят иль назовут восходящие звезды, – не спорю:
Римлянин! Ты научись народами править державно –
В этом искусство твое! – налагать условия мира,
Милость покорным являть и смирять войною надменных!
Три книги – о разрушении Трои, о любви Дидоны и Энея и о нисхождении Энея в мир мертвых Вергилий читал перед Августом. На пятьдесят втором году жизни Вергилий отправился в путешествие по Греции и Малой Азии. В Греции он тяжело заболел и на корабле Августа направился обратно на родину. Во время морского переезда болезнь усилилась, и Вергилий скончался. День смерти поэта впоследствии почитался как священный. Считая «Энеиду» незаконченной, Вергилий хотел перед смертью бросить в огонь рукопись поэмы, но друзья не дали ему ее уничтожить.
Значение произведений Вергилия для римской культуры сопоставимо с тем значением, которое имели поэмы Гомера для культуры античной Греции и Библия для христианского средневековья. «Энеиду» изучали в римской школе. Рукописи эти снабжались пространными комментариями.
В средние века Вергилий почитался как великий поэт; в «Божественной комедии» Данте делает его своим спутником и проводником по Аду и Чистилищу. Одновременно в средневековье возникает миф о Вергилии – колдуне и чернокнижнике. В рыцарском романе «Парсифаль» Вергилий считается дедом и наставником в магии злого волшебника Клингсора.
Первый перевод «Энеиды» на древнегреческий язык был выполнен в 1-м веке Полибием вольноотпущенником императора Клавдия. В эпоху Возрождения издаются переводы Вергилия на английском, французском, итальянском языках.