Параллельно с освоением новой техники в течение 1970-х годов шел процесс освоения средств ее десантирования. На первом этапе для десантирования БМД-1 и БТР-Д использовались парашютная платформа П-7 и многокупольные парашютные системы МКС-5-128М и МКС-5-128Р. Парашютная платформа П-7 — это металлическая конструкция на съемных колесах, предназначенная для десантирования на ней грузов полетной массой от 3750 до 9500 кг из самолетов Ил-76 при скорости полета 260 — 400 км/ч, а из Ан-12Б и Ан-22 — при 320 — 400 км/ч. Универсальность платформ, множественность отработанных вариантов швартовки и наличие полного комплекта крепежных деталей позволяли десантировать на них буквально все — от боевой машины до гусеничного трактора или полевых кухонь. В зависимости от массы десантируемого груза на объект устанавливалось различное количество блоков парашютной системы (от 3 до 5 по 760 м^2 каждый). При десантировании на скоростях 300 — 450 км/ч и минимальной высоте выброски 500 метров скорость снижения объектов составляет не более 8 м/с. Для гашения удара в момент приземления применяются воздушные или сотовые амортизаторы.
Опыт сброса БМД на многокупольных парашютных системах и специальных платформах к концу 1972 года был накоплен достаточно большой. Новые боевые машины десантники с успехом применяли на крупных тактических учениях, они принимали их с неба, расшвартовывали и вступали на них в «бой». Системы имели достаточно высокую, подтвержденную большим количеством десантирований, надежность — 0,98. Для сравнения: надежность обычного парашюта составляет 0,99999, то есть на 100 тыс. применений — один отказ.
Однако были и минусы. Масса платформы с колесами и средствами швартовки составляла, в зависимости от типа машины и самолета, от 1,6 до 1,8 т. Подготовка к десантированию требовала довольно длительного времени, а перевозка систем на аэродромы — большого количества грузового автотранспорта. Трудновато было загружать зашвартованные машины в самолеты. Не удовлетворяла и низкая скорость снижения БМД на многокупольных парашютных системах. К тому же при приземлении купола мешали движению боевых машин, они попадали в гусеницы, плавились, отчего заклинивали движители. Наибольшая же сложность была в другом. С самолетов разных типов сбрасывалось от одной (Ан-12) до четырех (Ан-22) машин, экипажи прыгали за ними. Порой десантники рассеивались на расстоянии до пяти километров от своих БМД и подолгу искали их.
На рубеже 1960 — 1970-х годов у командующего Воздушно-десантными войсками генерала армии В.Ф.Маргелова вызревает смелая и, на первый взгляд, нереализуемая мысль — десантировать людей прямо в технике, а не раздельно, как делалось до этого. Тем самым достигался существенный выигрыш во времени, повышалась мобильность десантных подразделений. Маргелов прекрасно понимал, что при значительном разбросе десантников и техники боевая задача может оказаться невыполнимой — противник уничтожит большую часть десанта сразу после приземления.
Летом 1971 года начал разрабатываться комплекс «парашютная система — боевая машина — человек», получивший кодовое обозначение «Кентавр». В начале 1972-го он был создан. Испытатели приступили к копровым сбросам макета машины с людьми. Переносимость перегрузок проверялась специалистами ГНИИ авиационной и космической медицины. В машинах устанавливались упрощенные космические кресла типа «Казбек» — «Казбек-Д». После получения положительных результатов последовал этап технических десантирований комплекса из самолетов. Затем — сброс БМД с собаками — результаты также великолепные; животные переносили перегрузки нормально. В середине декабря 1972 года испытатели Л.Зуев и А.Маргелов (сын командующего ВДВ) и пятеро дублеров (курсанты Рязанского училища и спортсмены Центрального спортивного парашютного клуба ВДВ) под руководством заместителя командующего по воздушно-десантной службе генерал-лейтенанта И.И.Лисова на специальном тренажере у деревни Медвежьи озера под Москвой прошли заключительную подготовку к десантированию внутри боевой машины.
Идея десантирования людей внутри БМД была осуществлена на практике 5 января 1973 года, когда на парашютодроме «Слободка» (близ Тулы) экипаж «Кентавра» — командир подполковник Л.Зуев и наводчик-оператор старший лейтенант А.Маргелов впервые в мировой истории свалились на голову «противника» с неба в боевых машинах десанта.