На протяжении 16 в. территория Российского государства достигла 5,5 млн. км2
(в 10 раз больше территории бывшего Московского великого княжества), но была заселена неравномерно при общем относительно небольшом количестве населения (около 9—10 млн. к концу 16 в.). Наиболее густо заселёнными и развитыми в хозяйственном отношении были земли «Замосковного» края (к С. от Оки) и Новгородско-Псковской области; началось заселение и хозяйственное освоение территорий к Ю. от Оки («Дикого поля»), Поволжья и Заволжья, Западной Сибири. В 1-й половине 16 в. происходило дальнейшее развитие земледельческого и промыслового хозяйств, ремесла, городов, рыночных отношений, однако экономическая разобщённость не была преодолена, сохранились крупные феодальные владения, основанные на натуральном хозяйстве, существовали внутренние таможенные границы, особые войска у князей и бояр и другие «... живые следы прежней автономии...»; поэтому «... о национальных связях в собственном смысле слова едва ли можно было говорить в то время: государство распадалось на отдельные земли, частью даже княжества...» (Ленин В. И., Полн. cобр. соч., 5 изд., т. 1, с. 153). К рубежу 15—16 вв. достиг зрелости процесс формирования русской народности. Стало распространяться название «Россия». Во 2-й половине 16 в. в России, кроме русских, жили украинцы, белорусы, карелы, саамы (лопь), вепсы (весь), ненцы (самоядь), коми (чудь заволоцкая), ханты, манси (югра), татары, башкиры, удмурты (вотяки), марийцы (черемисы), чуваши, мордва, кумыки, ногайцы, кабардинцы и некоторые мелкие этнические группы.
Опираясь на значительные материальные средства, крупные феодалы стремились сохранить независимое положение в государстве и противодействовали стремлению великокняжеской власти к централизации политического строя. Наибольшего обострения внутриполитическая борьба достигла в середине 16 в. при первом русском царе Иване IV Васильевиче
Грозном (1533—84, с 1547 — царь), который в начале царствования предпринял ряд реформ, направленных на укрепление дворянства, усиление государственной централизации. Была решена и одна из важнейших внешнеполитических проблем — ликвидированы Казанское и Астраханское ханства, началось продвижение в Зауралье и Западную Сибирь. Война на З. за выход к Балтийскому морю (см. Ливонская война 1558—83) вызвала новое обострение борьбы между княжеско-боярской оппозицией и государственной властью. Попытка царской власти укрепить своё положение с помощью террористической системы — опричнины привела к ещё большему недовольству в разных слоях общества, к разорению значительной части страны и бегству населения на окраины. В целях обеспечения выполнения крестьянами и горожанами повинностей в пользу феодалов и государства правительство в конце 16 в. ввело Заповедные лета, а затем отменило старинное правило Юрьева дня, произвело сыск и возврат ушедших посадских людей — горожан, провело и другие мероприятия, явившиеся решающим этапом на пути создания государственной системы крепостного права. Народные массы ответили усилением антифеодальных выступлений, вылившихся в первую Крестьянскую войну начала 17 в., центральным событием которой было восстание под предводительством И. И. Болотникова. Обострилась также борьба между боярством и дворянством. Сложным внутренним положением страны воспользовались польские и шведские феодалы, вторгшиеся в 1604 в Россию. Польские войска овладели Москвой. Лишь народное ополчение под руководством К. З. Минина и Д. М. Пожарского освободило в 1612 Москву, однако часть западной и северо-западной территорий осталась под властью Речи Посполитой и Швеции. В 1613 в России было установлено правление династии Романовых.