Еще лучшие результаты продемонстрировал осенью 1957 года равнорасположенный БТР на новых шинах при движении по болоту. Специально был выбран тяжелый заболоченный участок глубиной 0,75— 1 м. Его поверхность совершенно не держала человека — при попытке пройти по следу нога погружалась выше колена. Данный участок смог преодолеть только БТР-Э152В —он два раза свободно прошел по болоту, причем по самому трудному его месту. Все участвовавшие для сравнения серийные БТР-152В один за другим теряли способность к самостоятельному движению по мере увеличения глубины болота. Опытный "Э152В" преодолевал и больший подъем по заросшему увлажненному склону —до 34°, в то время как серийный "152В" забуксовал уже на 30°. Все это даром не давалось — намного лучшие сцепные свойства новых шин с регулируемым внутренним давлением и появившаяся у машин способность преодолевать армейские инженерные препятствия вызвали большой дефицит мощности и особенно крутящего момента, которые перегруженный двигатель "123В" восполнить уже не мог. Пришлось на "Э152В" поднять тяговые свойства за счет увеличения общего передаточного числа в трансмиссии, но соответственно потерять в максимальной скорости — 52,9 км/ч было явно недостаточно для полноценного бронетранспортера.
Стало очевидным, что теперь ограничения в проходимости и подвижности на бездорожье новых вариантов БТР определяются уже не ходовой частью, а двигателем, и удельную мощность необходимо увеличить, как минимум, в 1,5 — 2 раза. А у заказчика на подходе было новое, очень серьезное требование — бронетранспортер обязательно должен преодолевать водные преграды вплавь без предварительной подготовки —с ходу. Одним словом, армии требовался принципиально новый основной плавающий и окопоходимый БТР. Из "152-й" машины "выжали" все, дальнейшая ее модернизация уже была неэффективна и бесперспективна. Поэтому еще в 1957 году в "Бюро внешних заказов" под руководством Н.И.Орлова начали проектировать шестиколесный плавающий БТР ЗИЛ-153 (второй под таким индексом) с почти равным расположением осей, на сверхупругих шинах большого сечения 16,00—20' (как на всех машинах СКБ ЗИЛ) с регулируемым давлением, с передними и задними управляемыми колесами (с помощью двух гидроусилителей руля), с новым 8-цилиндровым V-образным двигателем мощностью 180 л.с., с бесступенчатым гидротрансформатором в сочетании с пятиступенчатой КП ЯАЗ (схема WSK), с бортовой системой трансмиссии по Н-образной схеме (всего с одним блокируемым межбортовым дифференциалом), с независимой торсионной подвеской всех колес, с колесными и бортовыми редукторами, герметичными тормозами и с водоходными движителями.
Последние агрегаты, как и бортовая схема трансмиссии, были заимствованы у вездехода ЗИЛ-135Б. Главный конструктор СКБ В.А.Грачев и здесь проводил необходимые консультации, тем более, что и сам в то время разрабатывал аналогичный, правда, бесподвесочный, шестиколесный армейский автомобиль ЗИЛ-132. Впоследствии, в конце 1960 года, ЗИЛ-153 (иногда называемый БТР-153, что неправильно — он не был принят на вооружение) был построен и неплохо выдержал испытания. Выявился характер необходимых доработок, шла подготовка к выпуску установочной партии из 10 изделий (бронекорпуса уже прибыли из Выксы), но по ряду причин машина не была принята. В настоящее время она хранится в танковом музее в Кубинке. Продолжая это направление, там же спроектировали ее дальнейшее развитие-объекты "851" и "852", но до "металла" их так и не довели.