После торжественных приемов у лорда Пальмерстона, герцогини Веллингтон и других лиц высшего общества Ливингстон поспешил в Гамильтон для свидания с матерью, сестрами и детьми. Там он в первый раз увидал свою младшую дочь Анну-Марию, которой уже было шесть лет. Все дети наконец были около него, за исключением старшего сына Роберта, сражавшегося в Америке за освобождение негров. По приглашению Британского общества развития наук, собиравшегося в этом году в Бате, Ливингстон должен был прочесть на общем собрании съезда доклад о своем путешествии и положении Африки; в этом докладе он беспощадно отозвался о поощрении португальцами торговли невольниками, что вызвало величайшее неудовольствие португальского правительства. Вслед за тем он получил приглашение от Вэбба и его жены, которых знал еще в Колобенге, погостить в их замке, некогда составлявшем собственность Байрона. Ливингстон поселился у них со своей дочерью Агнессой и написал тогда свое второе сочинение: «Рассказ об экспедиции на Замбези и ее притоки». 15 апреля 1865 года книга была окончена. В то время, когда автор еще работал над нею, в Ньюстед приехал член Королевского совета, которому было поручено лордом Пальмерстоном узнать, чего Ливингстон желал бы от правительства для себя и для своих детей? Ливингстон просил обеспечить свободу плавания по Замбези и Шире посредством особого договора с португальцами. Не упоминая вовсе о себе и детях, он просил о месте для доктора Керка, чтобы дать тому возможность написать задуманную им книгу по естествознанию. Уже независимо от Ливингстона, по ходатайству Мерчисона, Чарльз Ливингстон был назначен консулом в Фернандо-По. Американский посланник обещал позаботиться о судьбе Роберта, но вскоре было получено известие о его смерти в одном из госпиталей Новой Каролины.
25 апреля Ливингстон простился со своими гостеприимными хозяевами и уехал в Лондон. Там ему дан был от Королевского общества блестящий обед, на котором присутствовали высшие представители духовенства, администрации и ученых обществ. По возвращении в Шотландию ему вскоре пришлось похоронить свою мать. В Гамильтоне он присутствовал на раздаче школьных наград, одну из которых получил его сын Освелл. По желанию присутствующих, Ливингстон сказал короткую речь ученикам. Это была последняя речь, произнесенная им публично в Англии; После того он уехал в Лондон, чтобы готовиться к новому путешествию в Африку.
План его третьего путешествия заключался в том, чтобы пройти к северу от португальских владений, по Рувуме или по другой реке, внутрь материка и попытаться найти там удобное место для поселения, с целью распространения христианства и цивилизации и установления правильных торговых сношений между восточным берегом и внутренней Африкой. По поручению Лондонского географического общества он должен был исследовать область между северной оконечностью озера Ньяса и южной оконечностью озера Танганьика, чтобы решить вопрос о водоразделах Южной Африки. Географическое общество назначило ему для этого путешествия пять тысяч рублей, а один из его друзей, пожелавший остаться неизвестным, дал десять тысяч рублей. Министерство иностранных дел выдало ему единовременно пять тысяч рублей и назначило его английским консулом на всем пространстве от португальской границы до Абиссинии и Египта, но без жалованья и без пенсии. Ливингстон, преодолев горечь оскорбления, вызванного подобным отношением к нему правительства, простился с друзьями, которые обещали ему позаботиться о его детях (чего, впрочем, не исполнили), и в половине августа 1865 года в последний раз покинул родину.
Глава X. Путешествие к озеру Танганьика. Открытие озер Моэро и Бангвеоло