В 1935-36 гг., в процессе работы над машиной «170VK», были созданы полноприводные образцы «170VG» и «170VL» (W136) 4х4 с 4- и 5-ступенча-тыми коробками передач, причем второй вариант получил все управляемые колеса. Он-то и стал прообразом специально разработанного «кюбельвагена» G5 (W152) – первого джипа марки «Мерседес-Бенц», намного опередившего американские конструкции. Внешне он напоминал серийный вариант «170V», но получил 45-сильный двигатель, 5-ступенчатую коробку передач, все три блокируемых дифференциала и задние управляемые колеса с механизмом фиксирования в прямолинейном движении, позволявшие уменьшить радиус поворота с 12 до 7 м. Автомобиль имел полную массу 2150 кг и развивал скорость 30 км/ч. В 1937-41 гг. их построили 378 штук.
В 1926 г «Даймлер-Бенц» приступил к разработке семейства легких военных автомобилей повышенной проходимости с колесной формулой 6x4. Первым появился 8-местный грузопассажирский прототип G1 с 50-сильным мотором и всеми неразрезными мостами на поперечных рессорах.
Полученный опыт был использован не только для создания новых поколений 3-осных армейских грузовиков, но и одного из наиболее известных легковых автомобилей G4 с открытыми 5- и 7-местными кузовами. Ими пользовалось высшее руководство фашистского Рейха и союзных стран. В 1934-39 гг. на реконструированном заводе в Мариенфельде изготовили 72 экземпляра машин G4 (W139) с рядными 8-цилиндровыми моторами объемом 5,0~5,4 л (100-115 л.с). Все оснащались 4-ступенчатой коробкой передач с 2-ступенчатым редуктором, неразрезными ведущими мостами с блокируемыми дифференциалами и пневмогидравлическим приводом тормозов. Автомобили длиной 5,4 м имели полную массу 4,4 т и двигались со скоростью до 67 км/ч. Во время войны их использовали как штабные (Kfz.21) и передвижные радиостанции, для установки санитарных и почтовых кузовов, а патрульный вариант для сопровождения важных персон по неспокойным районам, известный как «пар-тизаненваген», снабжался двумя крупнокалиберными пулеметами. У высшего военного командования были популярны также комфортные легковые и спортивные машины «Мерседес-Бенц», а лидерам Германии и стран фашистской коалиции принадлежали бронированные лимузины и фаэтоны серии «770» с двигателями мощностью от 150 до 400 л.с, весившие до 4,8 т и развивавшие скорость 180 км/ч. В 1938-43 гг. выпускался самый мощный и тяжелый « Мерседес-Бенц-770К» (W150II) или «Гитлер-Ваген».
Первые военизированные грузовые автомобили «Мерседес-Бенц» стали поступать в германский Рейхсвер в 1928 г. и от серийных отличались бортовыми кузовами с продольными скамьями для солдат, тентом и передним ограждением. Приход в Германию фашистской диктатуры и активная милитаризация экономики придали мощный толчок их развитию. В результате в 1933~39 гг. доработанные коммерческие машины «Мерседес-Бенц» составили основную массу немецких армейских грузовиков. Разработка специальных армейских автомобилей в 1928 г. привела к созданию опытных 1,5-тонных грузовиков G3 (6x4), за которыми через год последовал модернизированный 68-сильный вариант G3a, собранный в Мариен-фельде за 6 лет в количестве более 2 тыс. экземпляров. По его подобию свои машины изготовляли также компании «Бюссинг-НАГ» (Bussing-NAG) и «Магирус» (Magirus), создавшие первое стандартизованное 1,5-тонное грузовое семейство. По сравнению с ними вариант G3a имел самую длинную колесную базу (3000 мм) Он предлагался как шасси для штабных машин Kfz.77, радиостанций Kfz.61 и других надстроек. В 1929-35 гг. было построено 2,1 тыс. грузовиков серии G3. На их шасси изготовили также 800 бронеавтомобилей G3a(p) с двумя постами управления, которые известны в версиях Sd.Kfz.231 с 20-мм пушкой и пулеметом, Sd.Kfz.232 с радиостанцией и в штабном исполнении Sd.Kfz.263 .
В 1938 г. выпуск военной продукции превысил объемы изготовления гражданских машин, а в 1940 г. все производство концерна «Даймлер-Бенц» было переведено на военные рельсы.