Новым императором стал племянник Тиберия и дядя Калигулы Клавдий. Все его считали очень глупым человеком, однако после убийства Калигулы Клавдий посулил преторианцам большую сумму денег, и они провозгласили его императором. Он отменил непопулярные постановления Калигулы, построил водопровод в Риме и морской порт в Остии. Отправившись в Британию, он покорил значительную часть острова без единого боя. Клавдий женился на своей племяннице Агриппине, проведя через Сенат разрешение на такой кровосмесительный брак, и под именем Нерона усыновил ее сына от первого брака Луция. Император занялся воспитанием пасынка и назначил ему в наставники знаменитого философа-стоика Сенеку. Когда Клавдий женил Нерона на своей дочери Октавии, открыв ему дорогу к трону, Агриппина, стремившаяся с помощью сына захватить власть, отравила мужа.
В шестнадцатилетнем возрасте Нерон стал императором. Он почти сразу занялся развратом, к чему его подвигала и его любовница Поппея, попросившая его убить сначала жену, а затем мать, что всевластный император поспешил с радостью исполнить. Почувствовав вкус к убийствам, Нерон вскоре обрек на ту же участь и саму Поппею. Император считал себя непревзойденным певцом и любил выступать перед публикой. Во время сильнейшего пожара в Риме, когда город превратился в пепел, он, по легенде, наблюдал за ним с крыши дворца и пел песнь «Гибель Трои». Однако после пожара он открыл для народа свои дворцы, снизил цены на зерно и приступил к застройке Рима, заменив старые кривые улочки регулярной планировкой, а перед доходными домами на свои деньги выстроил портики, скрывавшие их неприглядные фасады. Когда Нерон отправился в турне по Греции, его с восторгом приветствовали и отдавали дань его «музыкальным талантам». Вернувшись в Италию он узнал, что все легионы восстали, и, по примеру стоиков, покончил с собой. На нем пресеклась династия Юлиев.
После года гражданской войны, к власти в Риме пришел Флавий Веспасиан, который начал свою службу еще при Тиберии, при Клавдии успешно воевал в Британии, при Нероне управлял Африкой и начал подавлять восстание в Иудее. Он завоевал уважение войск, а после самоубийства Нерона сначала африканские, а затем азиатские легионы объявили его императором. Тогда он прибыл в Рим и захватил престол. Он отстроил Рим после гражданской войны, присоединил отторгнутые у империи колонии, пополнил казну. Восстановив спокойствие в империи, он умер, и после недолгого правления его старшего сына Тита, печально прославившегося во время войны в Иудее, императором стал его младший сын Домициан. Новый император стал быстро проматывать казну, собранную его отцом. Он устраивал денежные раздачи и роскошные зрелища, финансировал римские легионы, которые достигли самой восточной точки империи, берега Каспийского моря. Но после того, как казна опустела, для ее пополнения Домициан прибег к террору, устраивая многочисленные казни и присваивая имущество казненных. Он был убит в результате заговора, и тут же новым императором был объявлен сенатор Марк Нерва, который положил начало самой блистательной римской династии Антонинов.
Нерва прекратил террор, устроенный Домицианом, он был самым бережливым из императоров и сумел пополнить казну. Отказ покарать убийц Домициана вызвал недовольство армии, и, опасаясь за свою власть, Нерва усыновил полководца Траяна, наместника Верхней Германии, а через три месяца умер. Императором стал Траян, происходивший из древнего патрицианского рода и прошедший все ступени военной лестницы. Он был неутомимым воином и половину своего правления провел в военных походах. Траян вел войны в Германии, присоединил к империи Аравию, Месопотамию и Армению. При нем Римская империя достигла своих максимальных размеров. После смерти Траяна, императором стал его двоюродный брат Адриан. Отказавшись от завоевательной политики Траяна, он стремился установить мир на территории огромной империи и отладить ее управление. Он простил должников, велев сжечь долговые расписки, и поднял престиж сенаторского звания. За годы своего правления он объехал все римские провинции, тщательно вникая в их дела и стремясь к улучшению их управления. Адриану наследовал усыновленный им Антонин Пий (Благочестивый), который возвел для своего приемного отца величественный круглый мавзолей на берегу Тибра. Он также проявлял крайнюю бережливость, вел только оборонительные войны и любил мир.