В пятницу 19 июля в четыре часа пополудни наблюдатели заметили слева по курсу скалистый берег и предположили, что это мыс Лизард. Герцог приказал поднять на грот-мачте «Сан-Мартина» знамя с изображением распятия, по обе стороны которого были вышиты образы Пресвятой Девы Марии и Марии Магдалины, а затем произвести три пушечных выстрела. По этому сигналу, как писал один из испанских офицеров, «все наши люди опустились на колени и стали молиться, умоляя нашего Господа даровать нам победу над врагами Его святой веры». После этого адмирал просигналил другим кораблям, чтобы их командиры явились на военный совет. Ветер дул с юго-запада, армада находилась к западу от Плимута, и испанцы имели возможность атаковать английский флот на его базе, пустив в гавань брандеры. Если верить Алонсо Ванегасу, капитану «Сан-Мартина», то именно на этом настаивал Алонсо де Лейва. Однако герцога терзали сомнения. Он напомнил членам совета, что в королевских инструкциях содержится приказ уклоняться от сражений в Ла-Манше и как можно быстрее идти на соединение с армией Пармы.
— Может, так и написано буквально, — вспылил де Лейва, — но замысел его величества иной! Здравый смысл диктует воспользоваться обстоятельствами. Возможно, на рейде Плимута нас ждет единственный шанс сблизиться с противником для абордажа, к чему, кстати, не раз призывал его величество.
Педро де Вальдес, Окендо и Рекальде заняли сторону де Лейвы; Диего Флорес поддержал главнокомандующего. После долгих дебатов решено было «атаковать Плимут, если обстоятельства будут благоприятствовать, а ежели нет — продолжить путь».
Лорд Хоуард и его офицеры осознавали всю опасность создавшегося положения, однако выйти немедленно навстречу неприятелю им мешал встречный ветер. В ночь на 20 июля шлюпки и пинасы начали буксировать английские корабли к выходу из гавани. Утром значительная часть флота — 44 судна — выбралась из нее и, лавируя против ветра, к трем часам дня собралась в районе Эддистонских скал. Здесь Хоуард, Дрейк, Хокинс и другие командиры впервые увидели корабли армады, находившиеся в пяти или шести лигах к западу от них, в районе Фоя. Поскольку теперь испанцы не могли использовать фактор внезапности нападения, лорд-адмирал велел зарифить паруса и следить издалека за дальнейшими маневрами противника.
Вечером командующему армадой доложили, что в подветренной стороне замечено множество судов. Испанцы предположили, что это эскадра Дрейка, но в сгустившихся сумерках не смогли определить ее численность. По крайней мере, теперь они точно знали, что неприятель каким-то образом сумел выйти из Плимутской гавани на оперативный простор. Флаг-офицеры отправили свои пинасы к борту «Сан-Мартина» за новыми инструкциями, однако так и не получили их. Герцог продолжал вести свой корабль прежним курсом, ожидая возвращения пинаса Хуана Хиля, высланного на разведку.
В первом часу ночи разведчики вернулись, привезя с собой четырех пленных рыбаков из Фалмута. От последних Медина-Сидония узнал не только об объединении эскадр Дрейка и Хоуарда, но также о их неудачном походе к берегам Испании и о том, как английский флот ухитрился выбраться из Плимутской гавани. Столкнувшись с неординарной ситуацией и не имея возможности вновь собрать военный совет, герцог решил стать на якорь и разослать командирам отдельных эскадр приказ выстроиться в боевой порядок — он опасался, что на рассвете неприятель может предпринять нападение.
Тем временем большая часть кораблей английского флота, подняв паруса, двинулась в южном направлении наперерез армаде. Испанцы в темноте не увидели этого передвижения, сосредоточив все свое внимание на сигнальных огнях небольшой эскадры, двигавшейся с востока на запад между ними и побережьем. Таким образом, почти весь флот Хоуарда благополучно обошел армаду по широкой дуге с юга и, объединившись с восемью кораблями упомянутой эскадры, пристроился у противника в кильватере. Данный маневр позволил англичанам одержать первую маленькую победу — «получить преимущество в ветре».
Понимая, что избежать столкновения с неприятелем не удастся, герцог поднял на фок-мачте королевский штандарт — это был сигнал всем командирам готовиться к сражению.