В 1759 г. в семье крепостных графа Строганова родился мальчик. Свое первоначальное образование он получил в иконописной школе, а в 1777 г. по указанию помещика талантливого юношу отправили в Москву, и он попадает в команду знаменитого архитектора В.И. Баженова, где изучает зодчество, не оставляя занятий живописью. На способности молодого художника обратил внимание другой крупный градостроитель М.Ф. Казаков и привлекает его к участию в росписи Троице-Сергиевой лавры. Впоследствии живописец переезжает в Петербург, где живёт во дворце Строганова, изучает математику и естественные науки, а в 1786 г. вместе с сыном графа Павлом едет во Францию и Швейцарию, где в течение четырех лет совершенствует свои познания в архитектуре.
Наконец Андрей Никифорович возвращается в Россию, но хотя он получил вольную и не является больше крепостным, однако не имеет необходимых средств к существованию и может рассчитывать только на своего покровителя Строганова. В 1793 г. Воронихин расширяет его дворец и заново отделывает обстановку залов, что явилось первой самостоятельной работой зодчего в Петербурге. Со стороны подъездного парадного двора архитектор пристраивает два корпуса, один - параллельно Невскому проспекту, второй - реке Мойке, а на втором этаже Андрей Никифорович создал один из своих лучших интерьеров - картинную галерею. Помимо этого по его проектам были оформлены новые парадные помещения в бельэтаже старого здания. В настоящее время Строгановский дворец передан Государственному Русскому музею. После окончания отделочных работ Воронихин написал большую акварель, где изображена картинная галерея, и получил за неё свое первое академическое звание. В дальнейшем его деятельность также окажется тесно связанной с Академией художеств. Затем зодчий перестраивает дачу Строганова и реконструирует прилегающий к ней парк, создает архитектурный образ здания на противопоставлении первого этажа, обработанного рустом под крупную каменную кладку, и лёгкой деревянной колоннады второго, образующей открытые лоджии с четырех сторон. Сохранилась картина самого Воронихина, изображающая эту дачу, за нее он был в 1797 г. удостоен звания академика перспективной и миниатюрной живописи.
Свой первый государственный заказ Андрей Никифорович получил в 1800 г. в связи с реконструкцией большого грота и ковша фонтана “Самсон” в Петергофе, ему также поручается проект перестройки колоннад возле данных объектов. Эта работа позволяет окончательно утвердиться в звании архитектора, хотя он уже ранее получил должность адъюнкт-профессора академии художеств в этой области. Вообще 1800 г. явился переломным в жизни Воронихина, ибо был утвержден разработанный им проект Казанского собора и создана комиссия по сооружению данного здания, а уже в следующем году началось его строительство. Получив положенное от казны жалование, архитектор наконец-то становится материально независимым и в 1801 г. женится и переезжает из Строгановского дворца в один из домов вблизи стройки Казанского собора. Для быстро растущей семьи (у Воронихиных было шестеро детей) её глава проектирует дачу на Каменноостровском проспекте и строит деревянный дом с портиком из шести колонн. До нашего времени он не сохранился.
Живя вблизи строящегося собора, его главный архитектор непрерывно наблюдал за ходом работ и сам руководил его сооружением, но еще в процессе проектирования он столкнулся с трудной задачей. Участок застройки строго ограничивал с одной стороны Екатерининский канал, а с другой - Мещанская улица, но по канонам Православной церкви алтарная часть собора должна быть обращена на восток, в данном случае - в сторону канала. При этом здание приходилось развернуть по отношению к главной улице города - Невскому проспекту - боковым, северным фасадом, что и портило всю архитектурную композицию, но Воронихин нашел наилучшее решение проблемы. Перед ним и вровень с его высотой он предложил возвести грандиозную колоннаду, закрывавшую основной несимметричный Невскому проспекту объём собора, имеющий сверху вид латинского креста, а на его средокрестии зодчий поместил купол на барабане, воспринимаемый как завершение комплекса колонн. Организовав таким образом полуциркулярную площадь, Андрей Никифорович тесно связал собор с главной магистралью Петербурга, а закрепив концы колоннады монументальными портиками, он тем самым оформил проезды вдоль канала и Мещанской улицы в сторону западного фасада.