Есть еще одна сторона нашей армейской жизни, которая также связана с именем А. А. Епишева. Это — установление и развитие многогранных связей, контактов с братскими и дружественными армиями. Варшава, Берлин, Прага, София, Гавана, Аддис-Абеба, Ханой... Практически на всех континентах побывал Алексей Алексеевич, встречаясь с товарищами по классу, братьями по оружию порой в непростой обстановке, требующей воли, выдержки, такта.
В августе 1969 г. по приглашению руководства Чехословацкой народной армии А. А. Епишев прибыл в Прагу во главе делегации политработников Советской Армии. Атмосфера в стране еще была накалена. Реакция готовилась по-своему «отметить» первую годовщину пражских событий 1968 г. Эти события, как известно, привели к серьезным сдвигам в ЧНА, в том числе в политорганах. Чехословацкие товарищи многое переосмысливали, учились работать по-новому, устраняя последствия действий антисоциалистических сил. Кроме встреч с руководителями ЧНА наша делегация посетила ряд гарнизонов. А. А. Епишев побеседовал с десятками командиров, политработников. Генерал-лейтенанту В. С. Рябову, который был в числе делегации, запомнилась встреча Алексея Алексеевича с военнослужащими одной из частей ЧНА. В беседе участвовало много чехословацких коммунистов, речь зашла о приостановлении членства в партии — положении, которое тогда вводилось в Компартии Чехословакии для проверки деловых и политических качеств членов партии. Алексей Алексеевич, подчеркивая право чехословацких коммунистов решать свои внутренние задачи самостоятельно, тактично высказал свое мнение по этому поводу.
— Как понимать — приостановлено членство в партии? — рассуждал он, словно про себя. — Как считать такого человека, белым или красным? А может быть, розовым? Нам, товарищи, хорошо знакомо такое положение. Были у нас и «розовые», и «зеленые», но все они остались на обочине истории. Строили новое общество, защищали его от врага большевики-ленинцы, настоящие коммунисты.
Тактично, ненавязчиво, как это он мог делать, Епишев делился с боевыми товарищами богатым опытом борьбы советских коммунистов за интересы социализма, за четкость и ясность классовых позиций каждого партийца. Наши друзья, создавая армии нового типа, обычно интересовались принципами советского военного строительства, партийного руководства вооруженными силами.
Приходилось слышать о поездке делегации советских политработников во Вьетнам. Длительный перелет, тяжелые, непривычные для нас климатические условия, большая служебная нагрузка, уплотненная до предела программа, короткий сон при сонме гудящих и остро жалящих комаров переносились всеми нелегко. Однако Алексей Алексеевич, значительно старше других членов делегации по возрасту, и виду не показывал, что ему тяжело. Сам он нес львиную долю рабочей нагрузки. Его хватало на все: и на официальные встречи, и на протокольные мероприятия, и на беседы с солдатами, рабочими, крестьянами.
Вспоминая ту поездку, генерал-лейтенант в отставке В. И. Балакирев рассказывает: «В беседах с руководителями государства и вооруженных сил Алексей Алексеевич умело проводил линию на усиление партийного руководства военным строительством. Он в то же время поднимал вопрос о целесообразности перехода к единоначалию в управлении войсками. В переходе Вьетнамской народной армий к этому принципу был вклад и А. А. Епишева».
Есть все основания говорить, что Алексей Алексеевич стоял у истоков братских связей политорганов Советских Вооруженных Сил с политическими органами армий стран — участниц Варшавского Договора. На первых порах контакты между ними носили эпизодический характер. Обычно в год проходило 15 — 20 встреч работников политорганов братских армий всех степеней. В 80-е годы — сотни. Опытом обменивались и работники Главных политуправлений братских армий, политорганов, частей. Дружественные контакты приняли широкий размах. Стали исключительно разнообразными их формы. В ходе встреч рассматривались почти все вопросы партийно-политической работы. Взаимное обогащение опытом служило делу укрепления боевого содружества стран — участниц Варшавского Договора.
Алексей Алексеевич Епишев много сделал для того, чтобы ввести плановое начало в практику ежегодных контактов с друзьями. По его инициативе стали проводиться предварительные консультации, выяснялись вопросы и проблемы, интересующие различные звенья политорганов братских армий.