В Фивах начали теперь опасаться, как бы Аркадия снова не перешла на спартанскую сторону, и решили всеми средствами предупредить опасность. Удобный случай для этого представил, казалось, тот момент, когда знатнейшие люди из всех аркадских городов собрались в Тегее, чтобы клятвенно подтвердить мир с Элидою. В Тегее все еще находился беотийский гарнизон в 300 гоплитов; начальник этого отряда внезапно приказал запереть ворота и арестовать членов всех делегаций, какие были налицо. Но приказание было плохо исполнено: очень многим удалось вовремя скрыться, а когда мантинейцы энергично заявили протест, беотийский комендант оробел и выдал своих пленников. Аркадцы, конечно, принесли жалобу фиванскому правительству; но Эпаминонд отказался дать им удовлетворение и заявил, что сам отправится в Пелопоннес, чтобы водворить там порядок. Теперь Аркадский союз распался: Мегалополь и Тегея, где еще сохраняла перевес радикальная демократия, остались верны союзу с Фивами, тогда как Мантинея и большая часть прочих городов решили силою оружия воспрепятствовать вмешательству фиванцев в пелопоннесские дела. С этою целью мантинейские аркадцы вступили в союз с Элидой, Ахеей и Флиунтом, и коалиция этих четырех государств в свою очередь заключила союз с Афинами, причем обе договаривающиеся стороны гарантировали друг другу целость своих владений и неизменность своих конституций. Старый союз между Мантинеей и Спартой также был возобновлен, но, разумеется, уже на началах полного равенства, так что верховное начальство должно было принадлежать тому из обоих государств, на территории которого будет вестись война.
Таким образом, когда Эпаминонд летом 362 г., около времени жатвы, переходил Истм, ему предстояла борьба с могущественной коалицией. В то время как неприятели собирались у Мантинеи, он через Аргос двинулся к Тегее и попытался отсюда напасть на Спарту, гражданское ополчение которой под предводительством старика Агесилая в это время находилось на пути в Аркадию. Но Агесилай еще вовремя получил известие о приближении неприятеля, и нападение Эпаминонда снова, как восемь лет назад, было отражено. Вслед затем и союзники подоспели из Мантинеи на защиту Спарты, и так как Эпаминонд не хотел принять сражения в Лаконии, вдали от своего операционного базиса, то ему не оставалось другого выхода, как вернуться в Тегею. Прибыв сюда, он послал свою конницу против Мантинеи, где все население как раз в это время находилось на полях, занятое сбором хлеба и где никто не ожидал нападения. Но и на этот раз его расчет оказался неверным, потому что, когда беотийские и фессалийские всадники подступили к городу, туда только что прибыла с севера афинская конница, которая немедленно напала на врага и задержала его до тех пор, пока мантинейцы со своими стадами успели укрыться за стенами. Вскоре пришли и афинские гоплиты под начальством Гегесилея, тогда как с другой стороны к городу подступили лакедемоняне и их пелопоннесские союзники, так что вокруг Мантинеи собралось около 20 тыс. человек.
Если Эпаминонд не хотел уйти теперь из Пелопоннеса ни с чем, он должен был решиться на большую открытую битву. Это было ему тем легче, что количественно его войско было по меньшей мере равно неприятельскому, так как, кроме беотийцев, фессалийцев, локрийцев и эвбейцев, которые последовали за ним через Истм, он располагал ополчениями Сикиона, Аргоса, Мессены и Южной Аркадии. Сражение произошло на окруженном горами плоскогорье Мантинеи, где уже однажды, полвека назад, решалась оружием участь Пелопоннеса. Как при Левктрах, Эпаминонд построил своих беотийских гоплитов на левом крыле глубокой колонной, противопоставив их мантинейцам и спартанцам, занимавшим правый фланг неприятельского войска, союзные же отряды поместил в центре и на правом фланге. Неприятель и на этот раз не устоял против могучего натиска фиванцев. Лакедемоняне отступили, но лишь после упорного боя, и сам Эпаминонд, который, стоя в первом ряду, воодушевлял своих солдат, пал, раненый насмерть, в ту самую минуту, когда победа начала склоняться на сторону беотийцев. Смерть вождя смутила победоносное войско; неприятель успел собраться с духом и удержал часть поля битвы, так что каждая из сторон принуждена была просить противника о выдаче мертвых, и обе могли воздвигнуть памятники победы. Величайшее из сражений, происшедших когда-либо между двумя греческими войсками, не привело ни к какому окончательному результату.